“天工”身高163厘米，轻量化体重达43千克；机器人配备多个视觉感知传感器，配备每秒550万亿次操作算力。
人形机器人集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品。
4月27日，北京人形机器人创新中心在北京经开区（北京亦庄）发布自主研发的通用人形机器人母平台“天工”，实现了全球首个纯电驱拟人奔跑的全尺寸人形机器人的拟人奔跑。据介绍，“天工”能以6公里/小时的速度稳定奔跑。
在发布会上，创新中心总经理熊友军表示，为解决人形机器人行业通用问题，推动产业整体发展，北京人形机器人创新中心致力于行业关键共性核心技术研发，打造软、硬两个通用母平台。经过团队不懈努力，目前已成功研发出通用人形机器人母平台“天工”，可开放给行业使用。
“天工”身高163厘米，轻量化体重达43千克，让TA像人一样跑起来并非易事。“这对机器人的结构挑战非常大。”熊友军解释，脚在离地时需要高爆发力，关节扭矩比直立行走增加三四倍；脚在落地时也会产生强大的反作用力；跑的过程中会有腾空的动作，可能导致不稳定、容易摔倒。
为了让TA稳稳地跑起来，机器人配备多个视觉感知传感器，包括每秒550万亿次操作算力、高精度的惯性测量单元（IMU）和3D视觉传感器，并已解决基本运动控制问题，是具身智能场景应用和研究的最佳平台。此外，“天工”还配备了高精度的六维力传感器，以提供精确的力量反馈。
据北京人形机器人创新中心介绍，“天工”具备开源开放性和兼容扩展性，可以实现开放调用通讯接口，灵活扩展软、硬件等功能模块，充分满足不同应用场景下需求。
同时熊友军介绍，“天工”采用了其独立自主研发的全新人形机器人运动技能学习方法——“基于状态记忆的预测型强化模仿学习”，实现了全球首例纯电驱全尺寸人形机器人的拟人奔跑，证明本体硬件母平台对目前已有运动控制算法的兼容性与良好的适应性。
该方法既解决了强化学习带来的定位精度差的问题，又解决了模型预测控制方法当中对于非结构化环境适应性差的问题，达到更稳健、更拟人、更泛化的效果，可进一步推动规模化商业应用。
发布会上，“天工”还为现场观众带来了一场精彩的“演出”，展示出“天工”对复杂环境更强的适应性，在行走及奔跑时更快速、更拟人，已实现6公里/小时的稳定奔跑。
同时，在盲视情况下，“天工”能够平稳通过斜坡和楼梯，对磕绊、踏空等情况也可以做到步态的敏捷调整。充分说明了运动控制方法对各种地形的强大适应性，在后续开发的基于感知的步态后，将带来更强的通过能力。
熊友军表示，未来创新中心将持续迭代“天工”人形机器人通用平台，探索“通用具身智能平台”。创新中心后续首要目标是基于“天工”母平台在内的各种构型机器人，构建人形机器人规模最大、信息最稠密、最通用的高质量具身智能数据集，并以此数据集为基础不断训练和迭代人形机器人具身大模型。通过“天工”平台与大模型的结合，实现长行程任务的规划能力及多场景、复杂任务的泛化能力。硬件母平台和软件母平台相辅相成，最终汇合为具身智能的最佳平台，并以人形机器人为最高最复杂的机器人平台技术，向下兼容各种构型机器人，实现泛具身智能。
北京经济技术开发区有关负责人介绍，作为北京市重要的机器人产业集聚地，北京亦庄目前汇集机器人生态企业110家，形成覆盖核心零部件、整机到应用的机器人全产业链体系。在人形机器人领域，不仅有小米、优必选等人形机器人头部企业落地发展，还有高精密减速器、伺服系统等人形机器人零部件产品达到国际一流水平。
下一步，北京亦庄计划制定人形机器人产业三年行动计划，并筹备建设机器人检测评定中心、零部件精加工中心、机器人创新展示中心等，形成良好产业生态，打造发展新引擎。
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