昨天后半夜逛深水鱼的时候，看见了一个飞控，看了看感觉性价比好高，就入手了，不过飞控的情况不是很确定情况，还是想赌。
旋风F4飞控 20mm
旋风35A四合一电调 20mm
旋风400mw图传20mm
都是50一个，啧，这要是能用，我这不香哭了。卖家小哥说飞控是朋友刷错了固件，是化骨龙的固件。现在的毛病就是可以连bf的地面站，但是 陀螺仪 加速度计 都没有反应。这里可以大胆的推测，是因为化骨龙的传感器和这个的不一样，没有驱动起来，至于为什么能连上bf地面站，是因为F4飞控底层的固件库，就是STM32F4的固件库一样。
这里可以去搜索一下化骨龙的飞控是什么传感器在上面。我这里在写下哪些飞控可以被买到。当然一些自制的不算
1、开源Omnibus2、大通曼巴MAMBA3、创世泰克（TRANSTEC）4、大力（DALRC）5、雷蛇FOXEER6、海科HAKRC7、旋风8、化骨龙（HGLRC）9、MATEK10、幻蜂HIFIONRC11、RUSH12、翼飞iFlight13、T-MOTOR14、好盈hobbywing15、飞盈佳乐FLYCOLOR16、BETAFPV17、crazybee
30x30mm30.5 x 30.5mm20X20mm16X16mm
这里是安装尺寸，基本上市面上的飞控就是这些安装尺寸了
随便找了一个，是MPU6000.。。这
我们继续看这个飞控固件的问题，我找到了一个几乎是一样的飞控。
Typec的
这里说是OMNIBUSF4SD 的bf飞控
有个老哥也是一样的飞控，我就问了下：
我们应该可以确定了
就是我指的地方
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Board---OMNIBUSF4
BF的显示
接下来看看代码~
这个是BF飞控的一些支撑的硬件
里面的飞控代码
本来是可以看见这些板子的定义的，但是我好像为了读代码简单。。。删除的多了。。。
那看看代码：
飞控的开始，里面有个飞控平台得选择
这里就是F4，上面说得F411可能就是这个芯片得意思，但其实是F405的意思
所以是F405
突然看见，好像定义还在
在此
看哪个？
我想。。。
是这个
那我们就不看源码了，看看定义就过了
配置上面，大量的计时器，你可能问？有卵用？其实就是TIM输出PWM
配置串口的定义了
串口功能的配置
这是PID的一些参数
这些是电机的参数
总之就是使用结构体来进行面向对象的操作，比较易懂
再看MK，MPU6500，是不是不对
换一个是了
那我应该看这个
因为WIKI就是专业写的
飞控的说明也是这样写的
继续看
F3确实没人权，上来就这待遇
剩下就是引脚的定义
开启的串口
使用SPI
这里是PPM的一个引脚，用计数器了
下面用了4个PWM的引脚，输出线
走马观花的看了一手，接着我们继续看代码之外的事情。
电调+飞控+图传
https://wjlcmc.pixnet.net/blog/post/331552804这个就是我找到了一个关于这个飞控的资料页面
组装起来的样子
图传和飞控以及SBUS接收机
飞控和电调的连接
可以2~6S的电池，可以接RGB的灯内置OSD，剩下就是一些接收机，以及LED，一个ADC的IO来测电压，以及蜂鸣器也可以接，这个东西脑壳痛响的。
这是电调的参数
电调里面的MCU
https://www.silabs.com/mcu/8-bit-microcontrollers/efm8-busy-bee/device.efm8bb21f16g-qfn20文档
电调是这个吧
是51的单片机
反正就是8位的51单片机了。接入4PWM信号。
这是图传
什么是BEC：
BEC的全称是Battey Elimination Circuit, 中文翻译成免电池电路。名字可能有点费解哈，这要从头说起。早期的航模都是油动的，所以接收机和舵机等需要一个5V或6V的单独电池供电。后来电动机作为动力的模型刚出来时，还是沿用油动那一套遥控系统，所以除了供给电机的12V电池外，还要单独一个5V或6V的电池给舵机和接收机供电。
于是人们自然就想到，何不把2个电源并成一个电源呢？于是在电调里内置了一个电路模块，将12V电池输出的电压转换到5V~6V给接收机和舵机等电子设备使用(当然，电机还是用12V供电的)，这样就省去了原来的那个5V电池，这就是BEC(免电池电路)名称的由来吧。
BEC大多采用线性稳压方式，线性稳压方式的优点是线路简单、体积小，只要一个稳压管就可以了；但缺点是转换效率不高，稳压的时候能量损耗大(线性稳压效率一般只有65%~70%)，所以在工作过程中稳压管会很烫(电调发烫的主要热量就来自这个稳压管，真正控制电机的MOS开关管其实发热量不大的)。由于其效率不高，自然输出电流不可能很大，一般最大也就1A左右。
随着时代发展，3D等飞行项目开始流行，对舵机输出转矩要求也更高，舵机就需要更大的电流来支持。由于前面所述线性稳压的固有缺点，内置的BEC不可能满足新的电流要求了，于是人们又想到一个方法，就是把内置的BEC搬出来，单独做个体积更大输出电流更强的稳压模块，以满足大功率舵机的需求。这个大功率稳压模块就起名叫UBEC，全称是Ultra Battery Elimination Circuit(Ultra的意思我想不用解释了吧 )。既然稳压模块已经单独搬出来了，体积限制已不成问题，那干脆一不做二不休，不用线性稳压了，改用开关电源的方式来稳压。开关电源的优点是转换效率高(做得好的甚至能达到98%)，在稳压过程中损耗小，所以摸上去不会很烫。但开关电源也有缺点，一个是元件多造成体积大，还有一个就是会产生较强的电磁干扰，所以一般UBEC的说明书上都会建议将UBEC放置得离接收机越远越好。以前论坛上就有帖子讨论使用UBEC导致炸机的事件。还有就是以前看论坛上有帖子说，UBEC还会除了产生较强的电磁辐射外，其电源输出也并不十分纯净，有电源波纹存在，这样对PPM的遥控方式影响就很大，所以建议还是用PCM遥控方式比较好。
4S（4个单体电池串联）1P（1个单体电池；如果是2P就是2个单体电池并联） 2200mAh20C-----整句话的意思就是4串1并。
飞控正面
背面
电调

图传的正反面
协议
说说这个协议：
SmartAudio是FC（飞行控制器）和VTX（视频发射器）之间的通信协议。SmartAudio于2015年由TBS发明，之所以称为Smart Audio，主要是因为它主要是为了将VTX的Audio信号输入与飞控的控制线共享。后来 SmartAudio 在 VTX 中获得了单独的专用输入引脚，但音频一词仍保留在名称中。
Betaflight 固件能够通过 SmartAudio 控制 VTX 参数。要使用 SmartAudio，您需要将 VTX SmartAudio 引脚连接到 FC 上任何 UART 端口的 TX 引脚。SmartAudio 将通过CLI 命令、Betaflight OSD和LUA 脚本工作。对于LUA脚本的工作，你需要的 睿思凯 与SmartPort遥测工作的接收器。Betaflight OSD SmartAudio 控制适用于任何接收器。因此，您可以将 SmartAudio 与任何接收器配合使用。
SmartAudio 使用基于UART 的单线半双工通信。在空闲模式下，主机 (FC) 和 VTX 都将 SmartAudio 引脚定义为输入。如果主机想与 VTX 通话，他将 SmartAudio 引脚定义为输出并开始发送命令。命令发送后，主机将 SmartAudio 引脚定义为输入，VTX 将根据接收到的命令进行应答。VTX 仅在主机请求时才发送数据。
SmartAudio 协议命令为 GET SETTINGS、 SET POWER、 SET CHANNEL、 SET FREQUENCY和 SET OPERATION MODE（仅限 SmartAudio V2）。因此，我们可以了解可以控制的内容——通道、功率电平和操作模式（坑模式、锁定/解锁）。
http://www.multirotorguide.com/guide/guide-smartaudio-vtx-control-and-how-to-set-it-up/
还有这个协议是开源的，有时间我搞个实物写个文章看看协议的问题
图传电源
以及如何设置一些功能，就按照这个来，东西回来研究
老哥也送了老哥机架和两个1103的电机

机架
机架
俩电机
7500KV，上三叶桨
飞控
我还需要，一个机架，一个2S的电池，一个摄像头，一个5.8G的接收机，4个电机，4个桨等，才可以起飞。前提是飞控没坏。
最后是关于冬至吃什么？
不愧是广西老表
我就不一样了，俩个鸡腿，我就不信耳朵能冻了
