问题：基于RTOS多任务编程，同一个硬件（比如UART、I2C等）被多个任务访问的情况比较多，如果不合理处理，就会导致“混乱”的局面，解决问题方法比较多，下面基于FreeRTOS，以UART为例讲讲常见的互斥、队列这两种方法。
创建互斥量 任务A占用资源 使用资源（发送数据） 任务A释放资源 优先级高的任务B占用资源 使用资源 任务B释放资源 依次，优先级任务占用资源 · ·
伪代码：
//创建互斥量资源SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;xSemaphore = xSemaphoreCreateMutex();void TaskA(void *pvParameters){for(;;){//占用资源if(xSemaphoreTake(xSemaphore, 10 ) == pdTRUE){//使用资源(发送数据)USART_SendNByte();//释放资源xSemaphoreGive(xSemaphore);}}}
创建一个队列（发送数据队列） 创建一个任务（UART发送数据任务） 任务A加入队列 任务B加入队列 · · · 另外一个任务C，依次读取队列数据，使用UART发送出去。
伪代码：
QueueHandle_t xQueue;xQueue = xQueueCreate(QUEUE_LENGTH, QUEUE_ITEM_SIZE);xTaskCreate(UART_Send_Task, "UART_Send", STACK_SIZE, NULL, TASK_PRIORITY, NULL);void TaskA(void *pvParameters){for(;;){//任务相关操作//加入队列xQueueSend(xQueue, &TaskA_Buf, 10)}}void TaskB(void *pvParameters){for(;;){//任务相关操作//加入队列xQueueSend(xQueue, &TaskB_Buf, 10)}}void UART_Send_Task(void *pvParameters){for(;;){//循环读取队列BUFif(xQueueReceive(xQueue, &Buf, 10) == pdTRUE){USART_SendNByte(&Buf);}}}
以上两种方法比较常用，而且简单。
1.嵌友们，BUG不好找？那是因为宏定义没用好！
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