室内定位正处于百家争鸣、技术爆发的阶段，尤其近年随着UWB、Wi-Fi以及5G等通信技术的广泛应用。
物联网时代，位置服务已成为人们工作生活必不可少的服务之一，网约车、外卖、导航等都依赖定位服务。这些最常用的就是GPS卫星导航定位，可以对地表任意位置进行跟踪定位，但其最大的缺点是定位需要在室外露天场合，有遮挡物覆盖、影响无线电波的情况下无法定位或者定位不准。比如在地下停车场寻车，仓储资产设备监管，隧道内车辆导航，卫星定位就无能为力，这些需求也促进了室内定位技术的发展。
比如甲会见朋友乙，但没找到对方，这时乙电话告知，自己可以看见街边名为“嵌入式系统”的小商铺，而甲也知道“嵌入式系统”商铺的地方，那甲就可快速定位乙的大概位置。
室内定位的原理差不多，目标对象的位置不清楚，但是知道它附近相关参考点的位置，即可间接确定目标对象的位置范围，如果有3个参考点就可以定位目标位置。
如上图，大数据平台已知3个定位基站的坐标或经纬度，目标对象只需要提供其与定位基站的距离信息，就可以换算出目标对象的坐标或经纬度，即完成对目标的定位。
室内定位不是独立的设备就能完成，需要一定范围的预置辅助装置作为参考点，类似上图中的定位基站，预置的参考点的覆盖范围和密度，决定了定位的精度和范围。就技术角度而言，室内定位的指标主要包括定位精度、覆盖范围、可靠性、成本、功耗、响应时间几个方面。
1、精度，不同类型的应用对于精度的要求大有不同，比如超市或仓库管理中，需要亚米级的定位精度迅速锁定物品；而商场或者购物中心中，寻找一个特定的品牌店则需要5米甚至10米的精度即可；楼层之间可能还要高度差。
2、覆盖范围，定位需要特定的设备或终端辅助，其相应的覆盖范围有所限制，定位也只能在特殊范围有效。
3、可靠性，室内环境有着比外部环境更强的动态性，定位所依赖的基础考考点也会经常发生变化，参考点的位置变化会定位精度有很大影响。
4、成本，参考点的覆盖范围和密度，也就是数量，定位需求影响布局成本。
5、功耗，功耗是导致用户成本提升的一个关键因素，特别是使用电池的移动设备。
6、响应时间，目标对象移动时系统更新其位置所需的时间是响应时间，不同应用场景对于响应时间的需求也不相同，比如移动用户和导航应用需要更快的位置更新，而静态的资产定位则不需要。
针对定位原理，不同的定位技术就是对参考点与目标对象距离的判断的方式不同，一般是参考点发送特定的信号，目标接收其信号，集合多个参考点信号强度进行特殊处理后，再采用基本的三角定位，确定目标对象与参考点的相对位置关系。
根据参考点信号发射源的不同衍生为不同的定位技术。
1、基站定位LBS是根据移动通信基站的信号，优点是无需布网，因为运营商已完成参考基站的建设，缺点是误差较大，部分地区基站间距离最大可达20km以上，市区定位也可能存在1km的误差。
2、wifi定位则是收集周围无线路由器的广播信号强度，应用较多、相对成熟。如果能有效定位则定位精度较高，因为wifi信号太远无法接收，能接收表示和参考点已很接近，缺点是wifi热点的参考位置难收集完整，而且热点本身也可能发生位置改变。
3、蓝牙定位是基于特殊蓝牙信标广播信号，优势是易于功耗低、成本低，缺点和wifi定位一样。
4、超宽带UWB定位则不同，目标设备不只是接收，根据收发对应脉冲的时间差来计算距离，最终也是采用三角定位。定位精度高、安全抗干扰等，但建设成本也高。
其中基站定位和wifi定位可以基于公用网络，也就是无需自身布置参考点，运营商的基站都有其唯一小区码（MCC+MNC+LAC/TAC+CELL-ID），wifi热点有唯一的MAC。一般支持定位导航的百度、高德有收集国内基站和wifi热点的经纬度位置信息，可以将设备获取的基站信息或wifi信息，包括接收信号强度，请求地图商服务器转换为经纬度，不过这些也需设备支持网络通信功能。
惯性导航和前面的不一样，主要利用终端惯性传感器采集的运动数据进行算法分析，如加速度传感器、陀螺仪等测量物体采集的速度、方向、加速度等信息，基于航位推测法，经过各种运算得到物体的相对位置信息。
但随着时间的累计，惯性导航定位的误差也在不断累积，需要外界更高精度的数据源对其进行校准。所以惯性导航一般和GPS卫星定位或者其他高精度定位方案结合，每隔一段时间进行误差修正。商用成熟的有扫地机器人室内循迹、车载导航在隧道内定位等。
其他如超声波定位、红外定位、视觉定位等，与前面的定位技术一样，每种定位都有其最佳应用场景，最终选择推广按其商业价值来判定。室内定位并不限在室内，一般与GPS卫星定位或者多种定位方式组合使用，不同定位精度和功耗、成本需求下选择不同方式。
对于一般的物联网终端产品，除GPS卫星定位外，基站定位、wifi定位、蓝牙定位、UWB定位应用偏多，其他定位技术可能在特殊行业使用。（转自嵌入式系统）
1.深度：规范的嵌入式项目要在设计时考虑缺陷
2.嵌入式C编程经验 | 全局变量猛于虎
3.吐槽物联网开发难搞，一群工程师搞了个Toit 语言并宣布开源
4.一文看懂国产芯片 VS 国外芯片！
5.试试在只有150MHz的MCU上跑通全套时装识别系统~
6.如何在嵌入式中使用设计模式的思想？
免责声明：本文系网络转载，版权归原作者所有。如涉及作品版权问题，请与我们联系，我们将根据您提供的版权证明材料确认版权并支付稿酬或者删除内容。
