由于传统的CAN解决方案不能满足汽车线控系统（X-by-Wire） 的要求。于是在 2000 年 9 月 ， 宝马和戴姆勒克莱斯勒联合飞利浦和摩托罗拉成立了 FlexRay 联盟。该联盟致力于推广 FlexRay 通信系统在全球的采用， 使其成为高级动力总成、 底盘、 线控系统的标准协议。其具体任务为制定 FlexRay 需求定义、 开发 FlexRay协议、 定义数据链路层、 提供支持 FlexRay 的控制器、 开发 FlexRay 物理层规范并实现基础解决方案。FlexRay 提供了传统车内通信协议不具备的大量特性， 包括：(1)高传输速率：FlexRay 的每个信道具有 10Mbps 带宽。由于它不仅可以像 CAN 和 LIN 网络这样的单信道系统一般运行， 而且还可以作为一个双信道系统运行， 因此可以达到 20Mbps 的最大传输速率， 是当前 CAN 最高运行速率的 20 倍。(2)同步时基：FlexRay 中使用的访问方法是基于同步时基的。该时基通过协议自动建立和同步，并提供给应用。时基的精确度介于 0.5μs 和 10μs 之间（通常为 1~2μs）。(3)确定性：通信是在不断循环的周期中进行的， 特定消息在通信周期中拥有固定位置， 因此接收器已经提前知道了消息到达的时间。到达时间的临时偏差幅度会非常小， 并能得到保证。(4)高容错:强大的错误检测性能和容错功能是 FlexRay 设计时考虑的重要方面。FlexRay 总线使用循环冗余校验 CRC(Cyclic redundancy cheek)来检验通信中的差错。FlexRay 总线通过双通道通信，能够提供冗余功能， 并且使用星型拓扑可完全解决容错问题。(5)灵活性：在 FlexRay 协议的开发过程中， 关注的主要问题是灵活性， 反映在如下几个方面：①支持多种方式的网络拓扑结构；②消息长度可配置：可根据实际控制应用需求， 为其设定相应的数据载荷长度；③使用双通道拓扑时， 即可用以增加带宽， 也可用于传输冗余的消息；④周期内静态、 动态消息传输部分的时间都可随具体应用而定。ECU（Electronic Control Unit）， 即节点 node， 是接入车载网络中的独立完成相应功能的控制单元。主要由电源供给系统（Power Supply）、主处理器（Host）、固化 FlexRay 通信控制器（Communication Controller）、 可选的总线监控器（Bus Guardian） 和总线驱动器（Bus Driver） 组成， 如图所示。主处理器提供和产生数据， 并通过 FlexRay 通信控制器传送出去。其中 BD 和 BG 的个数对应于通道数，与通讯控制器和微处理器相连。总线监控逻辑必须独立于其他的通讯控制器。总线驱动器连接着通信控制器和总线， 或是连接总线监控器和总线。（1）发送数据:Host 将有效的数据送给 CC，在CC中进行编码，形成数据位流，通过BD发送到相应的通道上。（2）接受数据:在某一时刻，由BD访问栈，将数据位流送到CC进行解码， 将数据部分由 CC传送给 Host。FlexRay 的拓扑主要分为 3 种：总线式、 星型、 总线星型混合型。通常， FlexRay 节点可以支持两个信道， 因而可以分为单信道和双信道两种系统。在双信道系统中， 不是所有节点都必须与两个信道连接。与总线结构相比， 星状结构的优势在于：它在接收器和发送器之间提供点到点连接。该优势在高传输速率和长传输线路中尤为明显。另一个重要优势是错误分离功能。例如， 如果信号传输使用的两条线路短路， 总线系统在该信道不能进行进一步的通信。如果使用星状结构， 则只有到连接短路的节点才会受到影响， 其它所有节点仍然可以继续与其它节点通信。一个数据帧由头段（Header Segment)、 有效负载段（Payload Segment） 和尾段（Trailer Segment）三部分组成。FlexRay 数据帧格式如图 2.5 所示。
(1)头段共由 5 个字节（40 位） 组成， 包括以下几位：2.负载段前言指示(1 位)：指明负载段的向量信息；4.同步帧指示(1 位)：指明这是否为一个同步帧；6.帧 ID(11 位)：用于识别该帧和该帧在时间触发帧中的优先级；7.负载段长度(7 位)：标注一帧中能传送的字数；8.头部 CRC(11 位)：用于检测传输中的错误；9.周期计数(6 位)：每一通信开始， 所有节点的周期计数器增 1。(2)负载段是用于传送数据的部分， FlexRay 有效负载段包含 0~254 个字节数据。对于动态帧， 有效负载段的前两个字节通常用作信息 ID， 接受节点根据接受的 ID 来判断是否为需要的数据帧。对于静态帧， 有效负载段的前 13 个字节为网络管理向量(NM)， 用于网络管理。(3)尾段只含有 24 位的校验域， 包含了由头段与有效负载段计算得出的 CRC 校验码。计算 CRC时， 根据网络传输顺序将从保留位到负载段最后一位的数据放入 CRC 生成器进行计算。编码的过程实际上就是对要发送的数据进行相应的处理“打包”的过程， 如加上各种校验位、 ID符等。编码与解码主要发生在通讯控制器与总线驱动器之间， 如图 2.6。其中 RxD 位接受信号， TxD 为发送信号， TxEN 为通讯控制器请求数据信号。信息的二进制表示采用“不归零”码。对于双通道的节点， 每个通道上的编码与解码的过程是同时完成的。TSS(传输启动序列)：用于初始化节点和网络通信的对接， 为一小段低电平。FSS(帧启动序列)：用来补偿 TSS 后第一个字节可能出现的量化误差， 为一位的高电平BSS(字节启动序列)：给接受节点提供数据定时信息， 由一位高电平和一位低电平组成。FES(帧结束序列)：用来标识数据帧最后一个字节序列结束， 由一位低电平和一位高电平组成。DST(动态段尾部序列)：仅用于动态帧传输， 用来表明动态段中传输时隙动作点的精确时间点，并防止接受段过早的检测到网络空闲状态。由一个长度可变的低电平和一位高电平组成。将这些序列与有效位（从最大位 MSB 到最小位 LSB） 组装起来就是编码过程， 最终形成能够在网络传播的数据位流。在媒体接入控制中， 一个重要的概念就是通信周期（Communication Cycle）， 如图所示。一个通信周期由静态段（Static Segment)、 动态段(Dynamic Segment)、 特征窗(Symbol Window） 和网络空闲时间(Network Idle Time） 4 个部分组成。FlexRay 提供两种媒体接入时序的选择：静态段采用时分多址方式(TDMA)， 由固定的时隙数组成， 不可修改， 且所有时隙的大小一致。用来传输周期性的数据信息；动态段采用灵活的时分多址(FTDMA)， 由较小的时隙组成， 可根据需要扩展变动， 一般用于传输事件控制的消息。符号窗用于传输特征符号。网络空闲时间用于时钟同步处理。仲裁层包含有仲裁网络， 它构成了 FlexRay 媒介仲裁的主干部分。在静态段中， 仲裁网络由叫做静态时槽(Static Slots)的连续时间间隔组成， 在动态段中， 由称为微型时槽(Minislots)的连续时间间隔组成。仲裁网络层是建立在由宏节拍(Marcotick)组成的宏节拍层之上的。每个本地宏节拍的时间都是一个整数倍的微节拍的时间。已分配的宏节拍边缘叫做行动点(Action points)。行动点是一些特定的时刻， 在这些时刻上， 将会发生传输的开始和结束。微节拍层是由微节拍组成的。微节拍是由通信控制器外部振荡器时钟刻度，选择性地使用分频器导出的时间单元。微节拍是控制器中的特殊单元， 它在不同的控制器中可能有不同的时间。节点内部的本地时间间隔尺寸就是微节拍。如果使用基于 TDMA 的通信协议， 则通信媒介的访问在时间域中控制。因此， 每个节点都必须保持时间同步， 这一点非常重要。所有节点的时钟必须同步， 并且最大偏差(精度)必须在限定范围内，这是实现时钟同步的前提条件。时钟偏差可以分为相位和频率偏差。相位偏差是两个时钟在某一特定时间的绝对差别。频率偏差是相位偏差随时间推移的变化， 它反映了相位偏差在特定时间的变化。FlexRay 使用一种综合方法， 同时实施相位纠正和频率纠正， 包含两个主要过程：时间同步校正机制(最大时间节拍生成 MTG)和时钟同步计算机制(时钟同步进程 CSP)。MTG 控制时隙初值， 即周期计数器和最大时钟节拍的计数器， 并对其进行修正。CSP 主要完成一个通信循环开始的初始化，测量并存储偏差值， 计算相位和频率的修正值。相位修正仅在奇数通信周期的 NIT 段执行， 在下一个通信周期起始前结束。相位改变量指明了添加到 NIT 相位修正段的微节拍数目， 它的值由时钟同步算法决定， 并有可能为负数。相位改变量的计算发生在每个周期内， 但修正仅应用在奇数通信周期的末尾。在频率纠正中， 需要使用两个通信循环的测量值。这些测量值之间的差值反映每个通信循环中的时钟偏差变化。它通常用于计算双循环结束时的纠正值。在整个后来的两个通信周期中， 都使用该纠正值。为了节省资源， 部分节点处于不工作状态时， 进入“节电模式”。当这些节点需要再次工作时，就需要“唤醒”它们。主机可以在通信信道上传输唤醒模式， 当节点接收到唤醒特征符(Wakeup Symbol)后， 主机处理器和通信控制器才进行上电。在通信启动执行之前， 整个簇需要被唤醒。启动节点工作需要在所有通道上同步执行。初始一个启动过程的行为被称为冷启动(Coldstart)， 能启动一个起始帧的节点是有限的， 它们称作冷启动节点(Coldstart Node)。在至少由三个节点组成的簇中， 至少要有三个节点被配置为冷启动节点。冷启动节点中， 主动启动簇中消息的节点称之为主冷启动节点(Leading Coldstart Node)， 其余的冷启动节点则称之为从冷启动节点(Following Coldstart Node)。当节点被唤醒并完成初始化后， 它就可以在相应的主机控制命令发出之后进入启动程序。在非冷启动节点接收并识别至少两个相互通信的冷启动节点前， 非冷启动节点一直等待。同时， 冷启动节点监控两个通信通道， 确定是否有其他的节点正在进行传输。当检测到通信信道没有进行传输时，该节点就成为主冷启动节点。冷启动尝试以冲突避免操作符(Collision Avoidance Symbol)开始， 只有传输 CAS 的冷启动节点能在最开始的四个周期传输帧。主冷启动节点先在两个通道上发送无格式的符号(一定数量的无效位)，然后启动集群。在无格式符号发送完毕后， 主冷启动节点启动该节点的时钟， 进入第一个通信周期。从冷启动节点可以接收主冷启动节点发送的消息， 在识别消息后， 从冷启动节点便可确认主冷启动节点发送的消息的时槽位置。然后等待下一个通信周期， 当接收到第二个消息后， 从冷启动节点便开始启动它们的时钟。根据两条消息的时间间隔， 测量与计算频率修正值，尽可能地使从启动节点接近主冷启动节点的时间基准。为减少错误的出现， 冷启动节点在传输前需等待两个通信周期。在这期间， 其余的冷启动节点可继续接收从主冷启动节点及已完成集群冷启动节点的消息。从第五个周期开始， 其余的冷启动节点开始传输起始帧。主冷启动节点接收第五与第六个周期内其余冷启动节点的所有消息， 并同时进行时钟修正。在这个过程中没有故障发生， 且冷启动节点至少收到一个有效的起始帧报文对， 主冷启动节点则完成启动阶段， 开始进入正常运行状态。非冷启动节点首先监听通信信道， 并接收信道上传输的信息帧。若接收到信道上传输的信息帧，便开始尝试融入到启动节点。在接下来的两个周期内， 非冷启动节点要确定至少两个发送启动帧的冷启动节点， 并符合它们的进度。若无法满足条件， 非冷启动节点将退出启动程序。非冷启动节点接收到至少两个启动节点连续的两组双周期启动帧后， 开始进入正常运行状态。非冷启动节点进入正常工作状态， 比主冷启动节点晚两个周期。如下图所示， 描述了正确的启动过程。其中， A 是主冷启动节点， B 是从冷启动节点， C是非冷启动节点。3.1 FlexRay 总线在 BMW 车系中的应用在 BMW 车系 F01 / F02 车型中， 通过 FlexRay 总线系统以跨系统方式实现汽车行驶动态 管理系统和发动机管理系统的联网。同时， FlexRay 是行驶动态管理系统的综合性 主总线系统 （图3.1）， 中央网关模块用于不同总线系统与 FlexRay 之间的连接 （图3.2）。图3.1 FlexRay 是行驶动态管理系统的综合性主总线系统图3.2 中央网关模块 （ZGM） 用于不同总线系统与 FlexRay 之间的连接F01 / F02 车型 FlexRay 总线系统的拓扑结构如图3.3所示。根据车辆配置情况， ZGM 带有一个或两个星形连接器， 每个星形连接器都有 4 个总线驱动器。总线驱动器将控制单元 数据通过通信控制器传输给中央网关模块 （ZGM）。根据 FlexRay 控制单元的终端形式， 总 线驱动器通过两种方式与这些控制单元相连。图3.3 F01 / F02 车型 FlexRay 总线系统的拓扑结构 AL—主动转向系统 BD—总线驱动器 DME—数字式发动机电子系统 DSC—动态稳定控制系统 EDCSHL—左后 电子减振器控制系统卫星式控制单元 EDCSHR—右后电子减振器控制系统卫星式控制单元 EDCSVL—左前电子减 振器控制系统卫星式控制单元 EDCSVR—右前电子减振器控制系统卫星式控制单元 HSR—后桥侧偏角控制系统 ICM—集成式底盘管理系统 SZL—转向柱开关中心 VDM—垂直动态管理系统 ZGM—中央网关模块
与大多数总线系统一样， 为了避免在导线上产生信号反射， FlexRay 上的数据导线两端 也使用了终端电阻 （作为总线终端）。这些终端电阻的阻值由数据传输速率和导线长度决 定。终端电阻位于各个控制单元内部。 如果一个总线驱动器上仅连接一个控制单元 （例如 SZL 与总线驱动器 BDO 相连）， 则 总线驱动器和控制单元的接口各有一个终端电阻 （图3.4）。中央网关模块的这种连接方式 称为 “终止节点终端”。如果控制单元上的接口不是物理终止节点 （例如总线驱动器 BD2 上的 IEC、 ICM 和 DME）， 而是形成环路， 则每个总线路径端部的两个组件内部必须设置终端电阻（图3.5）。图3.5 形成环路的 FlexRay 终端电阻的设置
这种连接方式既用于中央网关模块， 也用于一些控制单元。但是形成环路的控制单元还 使用一个 “非终止节点终端” 来获取数据。受这种终端形式的电阻/ 电容器电路所限， 无法 通过测量技术在控制单元插头上对其进行检查。通过测量 （无电流） FlexRay 总线确定导线 或终端电阻时， 必须使用车辆电路图。
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