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Orbbec Gemini 相机SDK 适配笔记.2

原创 云深之无迹 2021-10-20 23:11
示波器的最低带宽多少？ 超越传统分流器：探索新型电流传感解决方案

很喜欢导航里的一句话，你已偏离路线，已为你重新规划，请在合适的位置选择掉头。可是啊，人生无退路


Orbbec Gemini相机 SDK适配笔记


关于RGBD相机选型（奥比中光）


这篇文章对SDK的目录结构和若干文件做解答。


https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=64


SDK的链接位置



对于我们单纯的使用相机来讲，获得数据流是最重要的事情


官方提供的是OpenNI的接口，接下来就探索一下相关的资源，接着就是在ARM的设备上面的安装使用。


先附上SDK的地址：


https://developer.orbbec.com.cn/develop_details.html?id=2



就是这个了


因为这个是一个开源的魔改版本（其实也不是魔改版本）：


https://github.com/OpenNI/OpenNI2


位置在此


有机会的话，做下差异性检查（对比以前的版本和奥比的差异）



还要注意这句话，RGB的读取使用OpenCV



Arm平台下的例子



在这里



看下安装的要求，其实都是可以的啦

其实我后面觉得是1G的运行内存的意思



下载这个就好


https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=64


如果是使用树莓派或者是Jetson Nano，请来这个地址下载我指的东西



东西不大，是阿里云托管的



解压的内容物，还是很清晰的结构



这些so库就是编译好的二进制库，需要放在我们的动态库的链接位置



需要注意的一点是:


可能需要USBLib的驱动，什么RGBD的相机在Linux下没什么驱动问题。


https://sourceforge.net/projects/libusb/files/libusb-1.0/


直接下载


- Linux:  - LibUSB 1.0.x    sudo apt-get install libusb-1.0-0  - LibUDEV    sudo apt-get install libudev0  - FreeGLUT3    sudo apt-get install freeglut3


你需要安装以上三个库来辅助我们的OpenNI运行，如果想要编译OpenGL的话，你最后一个库需要安装开发版。


   sudo apt-get install freeglut3-dev


OpenNI的编译需要下面这些库的安装


Linux------ GCC 4.x    sudo apt-get install g++- Python 2.6+/3.x    sudo apt-get install python- LibUSB 1.0.x    sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev- LibUDEV    sudo apt-get install libudev-dev- JDK 6.0    sudo apt-get install openjdk-6-jdk- FreeGLUT3    sudo apt-get install freeglut3-dev- Doxygen    sudo apt-get install doxygen- GraphViz    sudo apt-get install graphviz


至于编译的时候就更加的简单了~在OpenNI的目录下


make


如果是交叉编译的话


  - ARM_CXX=<path to cross-compilation g++>  - ARM_STAGING=<path to cross-compilation staging dir>


先定义环境变量


PLATFORM=Arm make


然后因为是使用的CMake，所以就执行上面的。


https://structure.io/openni


我找了一下OpenNI的官网，发现其实是有第二代的SDK



这个里面有个SDK叫结构SDK，也不知道能不能用



也可以注册为一个开发者，来下载额外的SDK



这里就下载了一个



这是目录结构



还有的doc



看来也用不上，就此为止啦



但是SDK里面还有ROS的例子，我觉得我完全可以移植


上面看的这个SDK是OpenNI的升级SDK，而下面这个才是我们使用的SDK，也就是一代。


https://structure.io/openni


地址在此



我们在这里可以下载到一个zip的文件，用浏览器打开



找到index的文件，打开就好了


乍一看，和我们的奥比的SDK文档一样（怕不是一样吧）。我看了一下，应该是全部都一样。



我觉得这个设置是很有必要的。


继续读：


安装SDK的说法，在编写我们的RGBD应用的时候，在编写的时候都要像这样：



加上第二个这样的头文件



头文件位置在此



这个是我从OpenNI的头文件里面找到的其它头

这里的宏写的是支持的平台



在实例里面都可以看到这个error的方法


咋说呢，就是驱动相机的时候，先要初始化呗~然后其实就是驱动的事情，如果这个驱动没有安装好，就用不了，可是我们也不知道哪里的毛病，所以就相当于是个日志的打印。



API



函数的样子



函数的说明



OpenNI的头文件



所有的类声明


下篇继续~


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