淘宝买东西的时候看见了有刷的机架了，插一句其实TT就是有刷的，就是下图这个样子。
7.5元一套！！！（白给，8520的电机也好几块）
这个是28元（无刷的），虽然性能强劲但是它需要电调x4
那我没钱我肯定看便宜的七块五的机架，但是你想飞起来，有机械结构没什么用，还得电子结构。
你想我机架才7.5元，里面的东西也不能太贵了。。。
我这里插一下，无刷的无人机你得有，飞控，电调，电机，机架，接收器这是最基本的配置。看下面的一个图。
你一台说的过去的穿越机差不多这些东西才像话
但是空心杯就简单了，飞控+电机+电池+机架就差不多可以了。
然后我就去深水<・)))><<摸鱼去。
首先上钩的是这个：
就是这个样子的
有刷飞控 BEECORE Lite精简版 Silverware固件Bayang协议 室内穿越
BEECORE Lite只能谷歌看见
后面
摆正
才2.5g
上面也集成了RF芯片，就是自己带了接收器
https://datasheet.lcsc.com/szlcsc/XN297L_C88025.pdf数据手册在此
http://www.panchip.com/static/upload/file/20190916/1568621331607821.pdf这个是英文的数据手册，编程的时候可以使用看看
https://github.com/silver13/BoldClash-BWHOOP-B-03使用的固件地址在此！名字叫BoldClash-BWHOOP-B-03
其实最后代码合并到SW固件里面，都可以
完整的源码，可以使用keli编译，使用ST-Link V2烧录
https://github.com/silver13/BoldClash-BWHOOP-B-03/tree/master/bin也可以直接来烧录
库中给三个编译好的固件
编译嘛，一定是自定义了东西
更改这个配置的头文件就行
这学起来不是香哭了
里面还有一个PDF的文件就是说这个配置文件的
注意keli安装STM32F030 这个MDK的支持包。
调整pid的时候，选择pid.c这个文件进行操作
烧录的时候看这里的接口
机架的选择可以使用这个小涵道
下面说说这个遥控器哈，使用的是bayang的协议。我都没怎么听说过。后来群里面大佬说可以看看gh，多协议高频头这个东西。啧，是我浅薄了。
https://github.com/pascallanger/DIY-Multiprotocol-TX-Module
这个项目的logo
喜闻乐见的支持bayang，然后使用NRF24L01芯片发送的
看这个图就懂啦，遥控器的杆量发送给这个MM小设备
然后MM的固件完成编码使用内置的芯片发送出去，其实就是一个中间人转换
看这个官网的更清晰
当然里面的MCU可以使用ATmel的芯片以及STM32
我觉得ESP32完全OK~
我们的baynag协议在里面
https://github.com/pascallanger/DIY-Multiprotocol-TX-Module/blob/master/Protocols_Details.md#BAYANG---14传送门
在里面重点说了这个bayang协议的回传功能
只要遥控器有PPM和串行就可以使用
英文顺眼
wiki里面有硬件说明
MCU+PCB+4个不同的芯片
https://github.com/pascallanger/DIY-Multiprotocol-TX-Module/blob/master/docs/Module_Build_yourself_PCB.md#V23D_Schematic具体构建的位置（硬件）
原理图
https://github.com/pascallanger/DIY-Multiprotocol-TX-Module/blob/master/docs/Compiling.md软件的编译位置。
这个的话就可以使用Arduino来编写程序了
克隆库里面的文件，打开可以找到我们的协议
协议定义，源码告诉我一切
这里是自定义固件需求
对于你转换器做完以后，你就需要和你的遥控器安装在一起
我遥控器不高级，只能使用PPM了
如果没有PPM那也可以使用PWM的，然后使用一个转换模块。
这个遥控器后面的教练口可以使用PPM
后面用的Atmel芯片，这个图比较清晰
找到一个低成本教如何做的：
https://www.jaylagare.com/2019/04/building-a-better-multiprotocol-module/
一开始都是这样的，包括是上图也是
这里是使用一个Arduino uno
NRF23L01+PA+LNA 射频模块
加一个供电模块
连线图
软件要完成的事情
英文
便宜的遥控器（过几天买一个）
如果觉得上面的不爽，你可以可以飞控的固件源码
自己再解析的看（我准备这样做）
当然你也可以买这个遥控器直接连接飞行，230元
找到一张说明图，感觉还不错
我是最靓的仔，把原理图也搞来了
B站有个人也用这个，看看组装的样子
杂记：
半自稳的意思是，平时小杆量的时候是自稳状态，大动作打杆的话变成类似手动的效果，用在这个空心杯上可以简单理解成能够做翻滚动作的自稳模式就行
Bayang协议还支持回传数据，在控上能看到接收情况和电池电压，自稳模式非常好飞，手动也不错。
产品规格
CPU：STM32F030六轴：MPU6050ESC：所有FET的最大额定值为12A 支持6x15mm / 7x20mm / 8x20mm / 8.5x20mm等电机
