所有本文主要介绍基于Davinci 工具链的MPC5746R的MPU功能的实现。概念介绍
1、freedom from interference此概念来自ISO26262-1：absence of cascading failures (1.13) between two or more elements (1.32) that could lead to the violation of a safety requirement多个元素之间没有可能导致违反安全目标的级联故障，称之为免于干涉.在左侧的设计中，ASIL A的软件模块不可能影响ASIL C的模块，因此ASIL C模块对ASIL A模块免于干涉。在右侧的设计中，存在从ASIL A到ASIL C系统的数据/控制流。结果，至少在没有任何进一步分析的情况下，ASIL C系统无法实现对于ASIL A软件模块的免于干涉。ASIL C系统可能会受到ASIL A系统的影响。在这种情况下，需要采取进一步的设计或验证措施，以免受到干扰。例如，ASIL C系统可以首先检查ASIL A系统数据的正确性。考虑到这一措施，ASIL C组件将实现免于干涉Vector 的MICROSAR OS将TASK ISR IOC等集合成OS Application,以便将不同的应用划分到不同的内存区间。针对软件进行的模块化和分区可以提高软件系统的康故障鲁棒性。同一安全等级的软件或实现同一个安全目标的软件划分到同一个模块或者OS Application。当故障发生时，可以很好的防止出现错误级联，从而实现freedom form interferenceSC3 SafeContex OS中必须具备整个软件中最高的 安全等级，例如软件中最高等级的模块位ASIL C，那么OS必须要具备ASIL C等级，才能保证软件模块的安全等级。SC3 SafeContex OS会运行在Supervisor Mode,保证运行在系统的最高权限。通过Memory Partition,将各个模块在内存访问上的操作进行隔离。如果需要附加模块之间的访问安全机制，可以有效的达到各个不同安全等级模块之间的freedom from interferenceDavinci 针对Memory Partitionning 有两种解决方案：1、 BSW运行在Non-Trusted,或者QM-partition，配合Safe WDG的时间监控（deadline）以及OS Scalability Class 3/4。这种情况适合与ECU Software中只有一小部分的软件是功能安全目标实现模块，另外较大一部分是QM。与底层的BSW交互较多。这种交互不需要跨越partition，SafeWDG作为有安全等级的模块出现，且由于其功能是监控软件运行，一般作为软件中最高安全等级2、BSW所有模块选择safety 等级模块，与ECU中safety等级的其他功能模块安全等级一致。可以设置为最高安全等级或者QM的其他安全等级，最好与那些BSW交互较多的软件模块设置成一致的安全等级。这样可以有效降低跨越partition所带来的OS切换消耗时间。这种方案适合与有一大部分软件模块都是safe-related模块的ECU。除此之外，MCAL和外设模块与BSW模块之间的交互也需要评估，与BSW有交互的模块需要划分到BSW同级的模块，并且需要具备该安全等级。Davinci Safe提供了针对software partition的memory protection，是实现同一个ECU中具备不同安全等级的软件模块时必须要实现的freedom form interference 方法Partition元素-MPU
Memory Protection 的实现需要配合硬件MPU。通过MPU配置，各个软件模块将具备对不同memory区域的不同访问权限，主要包括RAM ROM，以及外设寄存器的访问权限。例如，配置低安全等级软件模块无法对高安全等级软件模块的flash RAM段进行访问，(需要配合编译器，将软件模块编译到不同到区域)即可有效防止低安全等级的软件模块在故障产生时对高安全等级模块发生级联醒错误。MPU的配置是通过设置多个MPU region来实现的，每个MPU region的可配置选项包括: 被保护的起始地址，访问权限，所属硬件MPU分类，Region Owner 以及有效ID等。一般来讲，MPU分为两类，System Memory Protection Uint 和 Core Memory Protection Uint。SMPU主要存在与多核系统中，用于对各个BUS设定内存访问权限。一般来讲，SPMU由OS在启动时设定好，在软件运行过程中不会被重新设置，不会在软件中动态的更改BUS对内存的访问权限。CMPU一般负责多核的内存保护，一般每个内核都具备一定数量的CMPU，可以为运行在该内核上的OS Application TASK ISR等分别设定不同的内存区域以及外设地址的访问权限，从而实现软件模块的分区。CMPU的访问权限包括读、写、执行权限，可以根据内存区域存储内容设定，CMPU在OS的运行过程中是可以更改权限的。当各个OS Application的权限被设定好之后，OS会在OS Application切换时对MPU相关寄存器进行重重新初始化，并设置位即将切换到的OS Application权限。当出现访问超过MPU权限允许范围时，MCU exception会被出发并进入其相应的OS 处理函数，用户可以根据情况 Shutdown OS或者选择进入安全模式，从而有效阻止了软件访问故障的发生。在OS SC3/SC4中OS Application分为两类，具备最高安全等级的OS Application设定位Tusted Application,其他不具备Trusted属性的Application 属于Non-Trusted Application，OS和Trusted Application 运行在Supervisor Mode下，Non-Trusted Application则运行在User模式下。推荐为Truesd Application 设定除Stack区域以外的所有地址方位的读、写、执行权限，包括外设地址。为Non-Trusted Application设定属于其私有的CFlash 和RAM段的访问权限，以及共享数据区域的读写权限。用户可以根据ECU软件各个模块的安全等级情况，将软件划分的到多个OS Application 中，依据MCU资源设定MPU，进而实现不同安全等级的软件模块的协同工作，并把故障级联的概率降到允许范围内的需求。SMPU限制核对某些内存空间或者MCU上通过总线访问的外部资源，一般只限制写权限同一核上OS Application Task ISR之间的安全隔离在启动代码或者运行中设置，限制权限包括读、写、执行权限对MPU Regions不指定具体的Owner,对所有软件模块都生效系统启动时设定好，可以是SMPU 或者CMPU，运行过程中不会改变2.4、Dynamic MPU Regions特性对MPU Regions 指定Owner,Owner可以是OS Application TASK ISRS根据Owner 运行与否，代码运行过程中进行enable/disable，2.5、Optimized /Fast Core MPU Handing利用Memory Protection Identifiers值的变化，选择性使用MPU Regions，在不重新初始化MPU寄存器的情况下，OS切换到某线程，同时具备PID MPU Region ,实现Dynamic MPU切换在常见的软件设计中，由于将软件整体开发到相同的ASIL等级会耗费大量的资源。一般情况下只有一部分软件会开发生ASIL等级，其他模块开发成相对较低的安全等级，为了达到freedom from inerference，需要限制低等级模块对高等级模块的访问。下面举例说明MPU配置的常见思路。从Safety方面，高等级的软件模块可以访问其Memroy以及安全等级较低的软件模块Memory。
从工具方面，MPU可以被配置为各个OS Application TASK ISR 分别独立具备访问范围，工具并不会因为软件模块安全等级的高低而对OS RTE有区别配置，而只是采用模块间的隔离策略。隔离机制不会生成在RTE中
从系统角度，整体软件至少需要一个Trusted部分（以OS Application为单位划分），并且Trusted部分是安全等级最高的模块，可以访问其他模块的Memory
总结，使用MemMap机制，将各个OS Application所占用Code Data资源进行良好整齐的存放基础上，MICROSAR 的推荐MPU配置为:
设置软件中等级最高的软件模块为Trusted Os Application，同时设置位privilege。并设置Memory Region，允许该Application访问呢所有Memory段和外设。
其他每个安全等级模块各设定至少一个OS Applcaiton，并设置为Non-Trusted，针对其设定允许对整个Memory的读权限，和模块代码的执行权限，以及Stack的写权限，共享数据区域的读或者读写权限
关于Stack,不需要用户自己设定，OS会占用一个Memory Region进行Stack设置，因此需要留一个Memory Region给到OS
共同使用Static MPU 和Dynamic MPU,配合OsAppMemoryProtectionIdentifier的作用，尽量减少MPU在代码运行过程中的重新初始化，这样可以降低OS contex切换的时间
- 16个SMPU,24个CMPU,12个data 6个instruction 6个 shared
- 6个可以选择的SMPU访问对象，即6个master ID,分别对应MCU总线上的外设单元
针对OS Application /TASK /ISR设定Memory Region，依次设置其参数并关联到需要生效的OS Application TASK ISR。根据需要对SMPU进行配置，如果所有MPU都没有使用SMPU,OS会在初始化时禁止 Gloabl SMPU Control Bit，SMPU将不会生效。同理CMPU,即使OS 设定为SC3，不设置任何MPU Region，那么MPU会被disable.MPU配置如下图所示，其中被标注蓝色框的选项是必须设置的选项：Memory Region Bus Master:设置允许访问MPU设置地址的Master,仅针对SMPU有效Memory Region Flag :访问行为的属性，可以参数硬件手册Os_Hal_Exception_Machine_MCSRROs_Hal_Exception_Instrcution
Partition实现元素OSApplication
3.1、OS/OsApplication权限以及访问的权限切换硬件MCU支持两种访问模式，Privileded 和Non-privileded。其中前者具有比较高的权限，有一部分寄存器需要在前者模式下才能被访问，详细可以参考RM手册。OS会运行在Privilege Mode，具有最高的访问权限，可以访问所有寄存器。在采用不同的功能安全等级的软件模块协调工作的的系统软件中，需要利用MPU单元防止低安全等级的模块对硬件寄存器进行访问，同时限制除最高安全等级模块之外的其他软件模块的Memory访问。3.1.1、 OS/OsApplication权限OS 具备最高权限 Privilege Mode TrustedTrusted OS Application - Privileged Mode Trusted,一般将软件按照安全等级划分，并分别归属到不同的OsApplication中，其中安全等级最高的部分设置为Trusted，属于可信度最高的模块。目前建议Trusted OsApplication具备其他Application Stack的所有区域访问权限。3.1.2 MCAL模块Protected Registers 访问系统初始化时，进行MPU初始化，在此之前MPU处于Disable状态，一般在OS启动初始化MCAL模块，此时可以访问Protected Register。在OS初始化以后，如果MCAL模块需要在Privilege Mode运行时，基本可以分为以下几类：1、Vector Modules,例如CAN/LIN ETH等通讯模块，一般CAN需要勾选CanUserPeripheralAccessApi,并根据PROTED AREA中的定义相应的OsApplication，CAN将会调用OS接口进行privilege权限的获取
2、MCAL模块一般需要开启User Mode，例如FlsEnableUserModeSupport,勾选以后，MCAL会采用privilege Mode进行访问。AUTOSAR要求只有在Trusted OsApplication才可以进行OsShutdown,否则将无法shutdown成功。可以通过Event的方式通知Trusted Task调用OsShutdown Api。但是需要设置一个高优先级/不可抢占/拓展类的TASK,代码示例如下：在向FBL跳转以及系统最后的Reset务必使用Mcu_PrefromReset,这样才可以disable MPU,否则可以使用代码disable MPU之后，在调用对应的API进行Reset操作
3.2 、Trusted/Non-Trusted 配置举例
不同等级的OsApplication之间互相调用时涉及到安全问题，需要做安全访问的权限转换。Trusted OS Application供给其他Application调用的函数，应在Privilege Mode下执行。用于Non-Trusted OsApplication调用Trusted OsApplication内部函数，举例如下：Non-Trusted OsApplication供给其他Application调用的函数，应在User Mode下执行，用于其他OsApplication调用Non-Trusted OsApplication 内部函数。配置方式与上面类似MPU需要限制各个OsApplication Task ISR对各个地址的访问权限，所以明确并整理好各个软件模块的代码数据存放位置是关键。通过MemMap机制，和Link文件。可以将各个模块的代码和数据存放到指定的区域，从而实现MPU保护。如下图，MemMap的作用当发生MPU错误时，OS会进入ProtectionHook,并返回E_OS_PROTECTION_MEMORY或者E_OS_PROTECTION_EXCEPTIONPartition元素-RTE
RTE 作为动态配置的虚拟总线模块，负责 OS application 之间的数据交互和访问，在具备 Memorypartition 的系统中， OS application 之间的访问会存在跨越安全等级的情况， RET 具备一定的免于干扰的机制，分别针对各 OS application 产生代码和变量，在后续的软件分区过程中分别将 RET 生成的对应各OS application 的 memory 内容分别归其所属。由于大部分的机制由 RTE 自动完成，需要用户设置的主要为 OS application 分别关联 ECUC partition
生成代码，按照 RTE 段的内容分别归属到相应的 OS application，并各自设置访问权限的允许，
公共的 RTE code（如 RTE_START_SEC_CODE） 需要对所有的 OS application 开放访问权限。
尤其针对跨越 OS application 的访问，分别做好 runnable 的 task mapping，确保调用端和被调用端
分别 mapping 到对应 task。
RTE 端口尽量不要出现悬空状态，或链接不处理数据的状态
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