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前言：非线性磁链模型之前已经写过文章了，有很多朋友问增益参数怎么调，锁相环怎么取。此篇文章，通过仿真来对比一下，看看该模型的参数调试和对增益，锁相环的敏感性。
简介：非线性磁链模型之前的文章如下：
基于磁链模型的非线性观测器
仿真分析
电机参数：
非线性校正环节如下：
在标幺值系统下，选取锁相环PLL带宽为30Hz,选取非线性模型的增益r为1.0。从空载加速到1000rpm，然后加阶跃负载48N*m，角度误差如下：
从上图看，瞬态下最大角度误差8°，稳态下大约2°。磁链模型对角度的收敛快，精度高。
速度误差如下：
瞬态速度误差标幺值0.04,稳态大约5e-3。磁链模型的劣势在于速度的误差稍微大一些，尤其跟基于反电势的模型相比，稳态精度差一些。
给定速度和实际速度:
先空载加速，在稳态下突加阶跃负载，稳态速度精度差了一些，角度上跟踪不错。
下面PLL锁相环带宽保持30Hz，分别贴出不同非线性增益下的仿真结果：
r=10.0的角度误差：
当 r=10.0，虽然瞬态下角度和速度误差很大，但是系统并没有失步，依然可以趋于稳定并带载。
r=3.0的角度误差：
r=3.0相比于1.0，误差稍大，运行效果基本相同。
r=0.3的角度误差：
对增益r分析对比完之后，分析锁相环带宽。保持r=0.3，选取PLL带宽为10Hz，角度误差：
保持r=0.3，选取PLL带宽为100Hz，角度误差：
锁相环100Hz比30Hz的速度收敛快，动态性能强，但是稳态误差大很多。10Hz相比30Hz由于带宽太小，速度滞后严重。整体来说，系统没有失步，依然能趋于稳定。
通过以上仿真对比，非线性校正环节的增益r的可选取范围很大，并不会轻微的变动造成系统的失步。磁链模型最大的优势就是角度收敛快，精度高。
通过锁相环带宽对比发现，提高锁相环可以加快稳态响应，随之带来高频段噪声的放大，稳态误差加大。带宽取太低，会有明显的相位滞后，这一点不如龙伯格。
对于非线性磁链模型，无论如何调试PLL带宽，其速度误差明显要比基于反电势的模型要大，这也是其最明显的缺陷，速度环带宽要降低。至于速度误差大的原因，我认为还是因为模型是基于静止坐标系建立，模型输入有很多高频分量。这一点就不如旋转坐标系建立的模型，可以对模型输入的状态变量加滤波，滤除高频扰动。
仿真完之后，谈谈MATLAB。昨天我看到一个回答，解释了为啥现在中国开发不出来MATLAB这样的工程软件，大家可以看看。
https://www.zhihu.com/question/400835896/answer/1296690053
回答写得很深入，开发一个MATLAB只怕不是仅仅开发那么简单，更重要的是生态。比如版权，比如写程序的意识，比如前仆后继的尝试和无数倒下的创业公司。
很多工程师，就想买代码，拿到代码就去调参数，转电机。从不重视理论基础，连MATLAB使用都不愿意，有多少人愿意去开发呢？树高千尺，营养还是在根部。不重视基础，高度肯定有限。
没有版权，谁去填这个坑？很多朋友咨询培训班的细节，都问有没有视频，有没有教程，有没有代码。我压根不愿意，也不敢录视频。哪怕视频加密现在分分钟都能破解，然后9块9转卖了。
包括MCU代码，现在TB有商家专门提供业务来读出HEX文件，开发者唯一能做的只是通过软件处理确保HEX被读出后不能使用，但是对于读取行为甚至反汇编破解依然无能为力。
有一次某同行在群里发一些书的扫描版本，我建议要尊重原作者的知识版权，即使不愿意买也不应该传播，维护好这个行业，大家作为工程师以后都有饭吃。
然后有人喷我为了维护自己利益是资本家。。。
先不论我是不是资本家，这个也无所谓了。我想大家从自身的利益理性思考，电机相关行业工程师平时抱怨最多的就是这个行业太成熟了，工资低，老板压榨云云。。。屡见不鲜吧？
首先你觉得自己工资低，那说明你的老板认为你创造的价值低，所以付出的工资比较低：“你的劳动就值这么多！不干我找别人”。
现状是不光你的老板这么想，你自己也觉得自己创造的价值低呀，难道不是吗？同行专家写的书，在你眼里一文不值，某平台上9.9的代码、仿真一大把。为了可怜的几块钱价格一个比一个低。说明你就认可你所在的行业专业知识是没有价值的。
看看某平台上被低价转卖的仿真：
再看看某家培训机构的视频被破解后低价转卖：
这些视频和仿真，要么是被破解后转卖，要么是就是自己买了低价转卖。我真的不理解，10块钱的仿真你能赚多少钱？卖多少能在四线城市买一平米？不说价格了，有没有尊重过原创者的劳动？有没有想过有一天你的劳动也会被贱卖？
既然你自己都认为自己的工作没有价值，那就不难理解你的老板给你付出较低的报酬。给老板打工，其实就是一种你付出劳动，老板付费购买你的时间和劳动的平等关系。你可以不干，老板也可以不雇，最后大家达成了合作关系。
同理，很多人3000块预算找我买代码，要求性能达到TI FAST套件的水平。我反问他，TI研发花了多少钱？回答说3000万美元。我就想问问，3000万美元研发的东西你就想3000人民币买到？你这是抄底还是被抄底呢？
或者退一步，你的薪水总有5000吧？那3000块钱能解决的问题不就是你不到一个月的事吗？你难道自己做不出来？我估计做不出来吧，那你认为你可能花半年甚至几年都做不出来的东西应该价值几何呢？
具体的价格我们不展开，我想说的是，要尊重知识，尊重版权，尊重劳动。你可以不付费，或者你认为没有价值，但是你不能否认其价值的客观存在。
价值这个东西，通俗的说，只要能帮助别人，就有价值。具体价值几何，取决于市场上的供求关系决定的，并不是靠难度决定的。甚至说难度因素占比很小！
所以咱们作为同行，都要认可自己的劳动，只有这样子，别人才可能承认我们的价值，你才有获得相应报酬的可能！否则劣币驱逐良币，杀鸡取卵，最后的结果就是一文不名，你的劳动被低价贱卖，大家都没有饭吃的时候还不停地拍桌子骂资本家，抱怨zf。这是非常幼稚的行为！
目前来说，我不会出售任何代码和文档，加密视频，只接受以项目或者顾问的形式合作。因为我不想看到我的任何创作被贱卖，尊重我自己的劳动！
磁链模型有很多的衍生方法，后续会逐步研究，也会在FOC提高班和大家分享。
原创不易，感谢大家的阅读和认可。
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