看这篇文章前先看下面这篇
自制S-Bus接收器（控制dji EP车）
我们继续看这个，这个是发射端的数结构包
使用这段代码发送出去
接收端的代码，多了一个舵机的库
int ch_width_1 = 0, ch_width_2 = 0, ch_width_3 = 0, ch_width_4 = 0, ch_width_5 = 0, ch_width_6 = 0;这里使用int的类型，声明几个通道
Servo ch1;Servo ch2;Servo ch3;Servo ch4;Servo ch5;Servo ch6;
初始化几个舵机的控制类
然后再配置代码里面写应该调用那些引脚
作为PWM输出的信号脚
回中的函数在这里
完整的配置代码
CE：模块控制线，CSN为低时，CE协同CONFIG寄存器共同决定NRF24L01状态CSN：SPI片选线SCK：SPI时钟线MOSI：SPI数据线（主机输出从机输入）MISO：SPI数据线（主机输入从机输出）IRQ：中断信号线。中断时变为低电平，在以下三种情况变低：Tx FIFO发完并且收到ACK（使能ACK情况下）、Rx FIFO收到数据、达到最大重发次数
const uint64_t pipeIn = 0xBBBBBBBBB; //与发射端地址相同发送端的地址，就好像是个管道一样
const uint64_t pipeOut = 0xBBBBBBBBB; //为何这么多B币？与接收器中相同的地址进行通信接收的时候也要这个东西
先开始
然后发射端，把这个地址发出去
stop，发射模式
也好理解，就管发射，就不听周遭环境的其它信号了
在接收端，对偶的接收这个地址
开始听环境中的信号
radio.setPALevel(RF24_PA_MIN);也可以设置发射的电平
radio.stopListening()函数，它将模块设置为发送器，
radio.startListening()函数，它将模块设置为接收器。
在接收端，专门写了一个接收使用的函数
在循环里面
先执行接收函数，顺便把发送时间拿到手
接着做一个简单的判断，来看看信号是不是不可以用了
使用时间来判断，同时也显式的控制LED的亮暗
然后对数据进行数据范围的转换
将0~255映射到1000~2000，即1ms~2ms/20ms的PWM输出
Serial.print("\t");Serial.print(ch_width_1);Serial.print("\t");Serial.print(ch_width_2);Serial.print("\t");Serial.print(ch_width_3);Serial.print("\t");Serial.print(ch_width_4);Serial.print("\t");Serial.print(ch_width_5);Serial.print("\t");Serial.println(ch_width_6);
处理完，打印一下。完全可以可视化的绘图。
最后输出去
PWM版本的接收机代码就是这样，真简单。
SBUS是硬件级别的取反
就是高电平变低，反之这样的
前面是SBUS只有一个线传输数据
后面是只接在串口的Tx引脚
波特率为100000、8个数据位，偶数奇偶校验位和2个停止位的反向串行逻辑。
SERIAL_8E2 这样的
协议（要用到位操作）
数据头（1字节）+数据（22字节）+标志位（1字节）+数据尾（1字节）
同时也要知道通道之间的转换
SBUS有高速和低速的发送模式：
a.高速模式：每4ms发送一次
b.低速模式：每14ms发送一次
100Khz不是标准的串口速率，不好用电脑接收
下篇文章继续讲解代码问题以及协议问题。
