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很难找到一篇能够适合初学者CAN总线原理的文章，因此本着通俗易懂的原则编写此文。
本文说的CAN即是一种总线，也是一种协议。因此，我们常听见CAN总线，也常听见CAN协议。
CAN协议和CANOpen协议是两套不同的协议。从软硬件层次来划分，CAN协议属于硬件协议，而CANOpen属于软件协议。
什么是CAN总线?
CAN总线应用于汽车，实现电子控制器和传感器之间的通信
l 高可靠性、低成本的通信协议。
l 最初由Robert Bosch于1986年开发。
l 主要应用于汽车、卡车、拖拉机、工业机器人。
想象一下，一辆汽车就像一个人：
Ø CAN总线是神经系统，使身体各部分之间的通信得以实现。
Ø ECU通过CAN总线连接，该总线相当于一个中央网络系统。
什么是ECU?
l 在汽车CAN总线系统中，ECUs可以是发动机控制单元、安全气囊或音频系统。
l 一辆现代汽车最多可以有70辆ECUs。
CAN总线5大特性
l 低成本：ECUs通过单个CAN接口进行通信，布线成本低。
l 高集成：CAN总线系统允许在所有ECUs上进行集中错误诊断和配置。
l 可靠性：该系统对子系统的故障和电磁干扰具有很强的鲁棒性，是汽车控制系统的理想选择。
l 高效率：可以通过id对消息进行优先级排序，以便最高优先级的id不被中断。
l 灵活性：每个ECU包含一个用于CAN总线收发芯片，随意添加CAN总线节点。
CAN总线发展史
l 未出现前：汽车ECUs依靠越来越复杂的点对点布线。
l 1986年：Bosch公司开发了CAN总线协议作为汽车电子解决方案，并在SAE大会上发布。
l 1991年：Bosch公司发布了CAN2.0，包涵CAN 2.0A (11 位) 和CAN 2.0B (29 位)。
l 1993年：CAN总线列入标准(ISO 11898)。
l 2012年：Bosch公司发布了CAN FD 1.0
l 今天：几乎每一辆汽车都有CAN总线系统，它广泛应用于卡车、公共汽车、工业车辆、船舶、飞机和工业自动化。
CAN总线网络
CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L，各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输，为了避免信号的反射和干扰，还需要在CAN_H和CAN_L之间接上120欧姆的终端电阻，但是为什么是120欧姆呢?那是因为电缆的特性阻抗为120欧。
CAN收发器
CAN收发器的作用是负责逻辑电平和信号电平之间的转换。
即从CAN控制芯片输出逻辑电平到CAN收发器，然后经过CAN收发器内部转换将逻辑电平转换为差分信号输出到CAN总线上，CAN总线上的节点都可以决定自己是否需要总线上的数据。具体的管教定义如下：
CAN信号表示
CAN总线采用不归零码位填充技术，也就是说CAN总线上的信号有两种不同的信号状态，分别是显性的(Dominant)逻辑0和隐形的(recessive)逻辑1，信号每一次传输完后不需要返回到逻辑0(显性)的电平。
CAN收发器有TXD，RXD是与CAN控制器连接的。发送器接到网络的是CL和CH。CL与CH是差分电路。CAN网络上是用CL于CH的电压差来表示逻辑“0”和逻辑“1”。所以CAN网络中只能单向传输。
CAN总线通信协议
协议格式
如何解析
下面是使用CANLoggerX000的汽车的一个示例日志文件:
# Logger type: CANLogger2000
# HW rev: 6.xx
# FW rev: 5.51
# Logger ID: ID0001
# Session No.: 9
# Split No.: 3
# Time: 20170508T064128
# Value separator: ";"
# Time format: 4
# Time separator: ""
# Time separator ms: ""
# Date separator: ""
# Time and date separator: "T"
# Bit-rate: 500000
# Silent mode: false
# Cyclic mode: false
Timestamp;Type;ID;Data
08T064254150;0;34d;1003fafa000d00ff
如果我们查看上面的原始CAN总线数据样本，可能会注意到:
原始的CAN总线数据没有意义!
这是因为我们需要将数据转换成按比例计算的工程值——也就是人类可读的形式。
要做到这一点，我们需要知道一些事情:
例如，在34d中的64位数据中，可能会有3个不同参数的数据，每个参数都有一个特定的起始点和位长。
针对这3个不同参数的数据，我们需要要知道如何解码：
每个参数都需要偏移量和刻度值
[数据值]=[偏移]+[刻度]x[原始数据值]
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