首先了解一下CAN总线系统中的两个时钟：晶振时钟周期和 CAN时钟周期
晶振时钟周期：是由单片机振荡器的晶振频率决定的，指的是振荡器每震荡一次所消耗的时间长度，也是整个系统中最小的时间单位。
CAN时钟周期：CAN时钟是由系统时钟分频而来的一个时间长度值，实际上就是一个时间份额Tq。可以按照下面的公式计算：
CAN时钟周期=2×晶振时钟周期×BRP
其中BRP叫做波特率预分频值（baudrate prescaler）。
如上文所述，在CAN的位定时中，一个CAN时钟周期称为一个时间量子 — Tq。
如下图所示：位时间分为四个段：同步段、传播段、相位缓冲段1、相位缓冲段2，总共8~25个时间量子（Tq）。
1）同步段（Synchronization Segment）：
长度固定，1个时间量子Tq；
一个位的传输从同步段开始；
同步段用于同步总线上的各个节点，一个位的跳边沿在此时间段内。
2）传播段（Propagation Segment）：
传播段用于补偿报文在总线和节点上传输时所产生的时间延迟；
传播段时长 ≥ 2 × 报文在总线和节点上传输时产生的时间延迟 ；
传播段时长可编程（1~8个时间量子Tq）。
3）相位缓冲段1（Phase Buffer Segment1）：
用于补偿节点间的晶振误差；
允许通过重同步对该段加长；
在这个时间段的末端进行总线状态的采样；
长度可编程（1~8个时间量子Tq）
4）相位缓冲段2（Phase Buffer Segment2）：
用于补偿节点间的晶振误差；
允许通过重同步对该段缩短；
长度可编程（1~8个时间量子Tq）
于是：
tBit=tSS+tPS+tPBS1+tPBS2
tBit=tSS+tPS+tPBS1+tPBS2
tBit:位时间；tSS:同步段时间；tPS:传播段时间；tPBS1:时间段1；tPBS2:时间段2。
在CAN通信中，有两种同步机制：硬同步与重同步。
2.1 、同步的规则
☆ 一个位时间内只允许一种同步方式，要么硬同步要么重同步；
☆ 任何一个从“隐性”到“显性”的下降沿 都可以用于同步；
☆ 硬同步发生在报文的SOF位，所有接收节点调整各自当前位的同步段，使其位于发送的SOF位内；
☆ 重同步发生在一个报文SOF位之外的其它段，当下降沿落在了同步段之外时发生重同步；
☆ 在SOF到仲裁场发送的时间段内，如果有多个节点同时发送报文，那么这些发送节点对跳变沿不进行重同步
2.2 硬同步
硬同步发生在SOF位，所有接收节点调整各自当前位的同步段，调整宽度不限
（1）发送节点Node_A在发送SOF位时，SOF位的下降沿在SS段；
（2）这个时候接收节点Node_B发现自己当前位的SS段和发送节点SOF位的SS段不同步。也就是说当Node_A产生SOF位SS段时，Node_B的当前位的SS段已经在5个Tq之前产生了；
（3）于是接收节点Node_B强行将自己当前位的SS段拉到与SOF位的SS段同步。
2.3 重同步
重同步发生在一个报文SOF位之外的其它位场内，当接收节点Node_B当前位的下降沿落在了发送节点Node_A当前位的同步段之外时发生重同步。
重同步会导致相位缓冲段1的延长或者相位缓冲段2的缩短，从而保证采样点的准确。
2.3.1 PBS1延长
发的晚（慢），收的早（快），导致PBS1延长。
如上图所示：
（1）发送节点Node_A比接收节点Node_B的时间慢了，也就是说Node_A当前位的ss段产生的时候，Node_B 当前位的ss段已经在2个Tq之前产生了；
（2）所以这个时候接收节点Node_B就将PBS1延长2个Tq的时间；
（3）于是这个时候Node_A当前位的采样点就和Node_B的采样点同步了。
2.3.2 PBS2缩短
发的早（快），收的晚（慢），导致PBS2缩短。
如上图所示：
（1）发送节点Node_A当前位的SS段诞生2Tq时长之后，接收节点Node_B的当前位才产生SS段；
（2）于是，接收节点Node_B当前位的PBS2段缩短，
（3）这样就会导致接收节点Node_B的下一位能够提前2个Tq，从而Node_B的下一位采样点和Node_A下一位的采样点能够同步。
2.3.3 同步跳转宽度
在重同步时，有个同步跳转宽度（SJW，Synchro Jump Width）的概念，表示的是PBS1和PBS2重同步时允许跳转的最大宽度。
同步跳转宽度必须满足以下几个条件：
SJW必须小于PBS1和PBS2的最小值；
SJW最大值不能超过4；
位定时的参数主要涉及以下几个：
（1）位速率：单位为bps、Kbps、Mbps
1Mbps=1000Kbps=1000000bps
1Mbps=1000Kbps=1000000bps
(2)位时间：tBit，单位一般为纳秒(ns)
tBit = 1/位速率
(3)时间量子(Tq):
Tq=1/NBT
在CAN-BUS上传输造成的延迟；
在节点上传输造成延迟；
（5）相位缓冲段
相位缓冲段的时间长度分为两种情况：
if (NBT-1-tPTS_Tq)/2==偶数
PBS1_Tq = PBS2_Tq = (NBT-1-tPTS_Tq)/2
else
PBS1_Tq = (NBT-1-tPTS_Tq)/2
PBS2_Tq = PBS1_Tq + 1
(6) 同步跳转宽度
以下面的例子来讲述位定时参数的确定方法：
MCU晶振16MHz，位速率1Mbps，总线长度20m，单位总线延迟5ns/m，物理接口的发送接收延迟150ns
（1）晶振时钟周期：T=1s/16MHz = 62.5ns
（2）位时间 ：tBit = 1/1Mbps = 1000ns
（3）BPR和NBT：考虑到 T = 125ns，tBit = 1000ns，所以BPR只能取值为1，才能满足NBT∈[8,25],于是预分频数BPR=1；
（4）CAN时钟周期Tq = 2 × 62.5 × 1 = 125ns
（5）NBT = 8
（6）传输延迟时间tPTS
tPTS=2×（20×5+150）=500ns
所以
tPTS_Tq=tPTS/Tq=500/125=4
于是NBT=8个Tq的长度中需要有4个Tq用于补偿传播延迟，于是还剩下4个Tq，
SS同步段长度固定占据1个Tq，还剩3个Tq，于是PBS1分配一个Tq，PBS2分配2个Tq。
（7）同步跳转宽度
SJW=min{PBS1,4}=1
（8）晶振误差
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