一个廉价的机械狗：
狗机器人的大脑是一台 Raspberry Pi 4 计算机，它接收来自无线 PS4 控制器的命令并控制伺服电机，每条腿三个，将脚和身体移动到正确的位置。
https://github.com/stanfordroboticsclub/StanfordQuadrupedgit.com:stanfordroboticsclub/StanfordQuadruped.githttps://stanfordstudentrobotics.org/pupperhttps://pupper.readthedocs.io/en/latest/L同学说，写文章把参考链接放到尾部可以增加一定程度的专业性，不过我是习惯文章写到哪里就将参考的来源附上，不过接下来可以考虑放尾部。
先对文章的主角先睹为快
3D打印的痕迹很明显
主要的动力源是舵机
金属舵机力量大
要安装的机械腿
装配图
4个舵机安装好的样子
控制的核心是pi 4
放置好的样子
因为要控制引脚，所以焊接一个引出使用的插脚
我们对这个东西的硬件构建，至少对我来说是不感兴趣的，我就看如阿健实现
这个是项目的所有源码，看见外面的run_robot没有，这个文件会赋予机器人活力，一会儿精力多放于此
可以看下下里面包含的函数
当你烧录好一个树莓派的系统，把刚刚克隆的文件全复制进去
就是这些东西，替换
用ssh链接树莓派：
ssh pi@10.0.0.10raspberry
账号和密码，记得IPV4改成手动模式，IP地址是自己写的
然后你要确认一下自己的读写模式是什么
https://www.raspberrypi.org/documentation/configuration/wireless/wireless-cli.mdhttps://linux.die.net/man/5/wpa_supplicant.confssh链接时一回事，我们需要安排pi在开机的时候就链接我们的wifi，以上的链接时参考的地址。
sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.confnetwork={ssid="testing"psk="testingPassword"}
最新的系统需要在文件的最上面加一些文件才可以：
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdevupdate_config=1country=<Insert 2 letter ISO 3166-1 country code here>
如果你有很多的WiFi，可以这样写：
etwork={ssid="SchoolNetworkSSID"psk="passwordSchool"id_str="school"}network={ssid="HomeNetworkSSID"psk="passwordHome"id_str="home"}
当然也不排除，同时有WiFi的情况，可以指定一下优先级：
network={ssid="HomeOneSSID"psk="passwordOne"priority=1id_str="homeOne"}network={ssid="HomeTwoSSID"psk="passwordTwo"priority=2id_str="homeTwo"}
关于这个应用软件的更多信息可以看这里
sudo ./install_packages.sh
http://math-atlas.sourceforge.net/
好像是个线性代数的库
https://pypi.org/project/transforms3d/
http://abyz.me.uk/rpi/pigpio/
pi的gpio库，c实现，被包装了py的接口
可以这样安装：
rm master.zipsudo rm -rf pigpio-masterwget https://github.com/joan2937/pigpio/archive/master.zipunzip master.zipcd pigpio-mastermakesudo make install
测试一下：
sudo ./x_pigpio # check C I/Fsudo pigpiod # 开启守护进程./x_pigpiod_if2 # check C I/F to daemon./x_pigpio.py # check Python I/F to daemon./x_pigs # check pigs I/F to daemon./x_pipe # check pipe I/F to daemon
https://github.com/fivdi/pigpio
具体的GitHub的库在这里，我们后面使用的时候再看
在安装的脚本里面看到了这个，我们去看看
https://github.com/stanfordroboticsclub/PupperCommand
在这里
一段shell的安装脚本
安装了一个字体
然后就是安装了py的库，用ps的手柄控制，后面是加了一个守护线程？？？不是线程，是自动启动。中间看不懂了，一会儿看shell。
https://pypi.org/project/ds4drv/
这个是手柄的库
这个是封装的命令
主要的脚本就是这些
大致就是安装软件，向系统注册一些服务
电脑没电了，下篇文章见
