简 介： 本文是由逐飞提供的靶标系统的说明说明。
关键词： 智能车竞赛，AI视觉组，逐飞，靶标说明
使用靶标前，请先熟悉AI视觉组的竞赛规则及竞赛规定的靶标技术指标，逐飞科技设计制作的靶标裁判完全按照竞赛规则和靶标技术指标制作，符合竞赛系统要求，靶标接入主机后便可组成完善的AI视觉组计时裁判系统，此篇说明仅讲解靶标的单机使用方法，同学们也只需选择单独的靶标便可完成基本的打靶、等待、岔路判断的验证训练。
对规则还不是很清楚的同学建议到官网下载规则文件并仔细阅读，官网规则文档链接：
关于激光接收靶标的技术指标参见卓老师公众号推文：
分赛区比赛的数据集已经公布，可通过卓老师公众号或逐飞微信公众号推文了解详情：
关于AI视觉组入门教程见下方推文：恩智浦AI视觉组浅析--逐飞科技：
恩智浦AI视觉组入门教程发布--逐飞科技：
1：红色LED，当靶标判断本次失败的时候，红色LED会按照10hz频率闪烁3秒。
2：蜂鸣器，当靶标判断本次失败的时候，蜂鸣器会按照10hz频率断续发声3秒，当靶标判断本次成功的时候，蜂鸣器会持续发声3秒。
3：绿色LED，当靶标判断本次成功的时候，绿色LED会常亮3秒。
4：中间光电接收管，当靶标放置的是水果时，激光照射在这个传感器上则判断为打靶成功。如果靶标放置动物的时候，激光照射在这个传感器上同样也会判断为失败。
5678：边缘光电接收管，激光照射在这个传感器上则会判断为失败。
1：TYPEC接口，当靶标单机工作的时候，可以使用充电宝（使用充电宝的时候，可能由于靶标电流较小导致充电宝自动关机，这个可以选用一些不自动关机的充电宝供电或者不使用充电宝供电）、手机充电头通过
2：右光电检测，连接感应光条。便于检测车模是否通过。
3：从机输入端，连接上一个从机的输出端或者主机的输出端。
4：从机输出端，连接下一个从机的输入端。
5：左光电检测，连接感应光条。便于检测车模是否通过。
6：调试端口，可用于升级固件。
7：已准备LED，当这个LED亮起的时候说明靶标处理就绪状态，车模可以前往靶标完成动作。如果靶标单机使用的时候，发现此LED没有亮起应该在发车前摁一次重新准备按键。
8：重新准备按键，如果发车前已准备LED未点亮则应该摁一次重新准备按键，使得已准备LED亮起，此按键只在靶标未连接主机的时候才有效。
9：模式LED，显示当前靶标处理哪个模式。
10：模式切换按键，根据需求摁下对应的按键来切换靶标的模式。
使用TYPEC对靶标进行供电，靶标上电之后使用水果/动物按键，将模式切换至水果模式。然后将检测车模通过的感应光条与靶标连接好，并放置在赛道上。如下图所示。
使用TYPEC对靶标进行供电，靶标上电之后使用水果/动物按键，将模式切换至动物模式。然后将检测车模通过的感应光条与靶标连接好，并放置在赛道上。如下图所示。
使用TYPEC对靶标进行供电，靶标上电之后使用奇数模式按键，将模式切换至奇数模式。然后将检测车模通过的感应光条与靶标连接好，并放置在赛道上。如下图所示。
放置感应光条的时候，应当注意放置的顺序。请参考下图。
使用TYPEC对靶标进行供电，靶标上电之后使用偶数模式按键，将模式切换至偶数模式。然后将检测车模通过的感应光条与靶标连接好，并放置在赛道上。如下图所示。
放置感应光条的时候，应当注意放置的顺序。请参考下图。
3.5.注意事项
靶标上电启动的时候，请务必保证感应光条没有被其他物品遮挡（覆盖的白色胶带除外），因为启动的时候会检测当前环境光电接收管感应到的平均值，最终触发阈值等于此平均值+电位器设置的值，如果启动的时候被这样会导致触发阈值设置出现问题。感应光条上可以覆盖白色胶带，不会影响正常使用。覆盖的白色胶带如下图所示。
如果发车前发现已准备LED(⑦)没有点亮，应该摁一下重新准备按键(⑧)使得靶标的已准备LED点亮然后才发车。按键与LED位置如下图所示。
靶标设置为水果模式的时候，靶标的运行逻辑为，车模触发任意一个感应光条，靶标此时开始接收光电接收管的信号并对信号进行处理，判断是否有激光照射在上面。如果激光照射在四周的光电接收管上或者并未打靶直接通过了第二个感应光条，则靶标会立即红灯闪烁且蜂鸣器滴滴滴发出声音持续5秒。如果激光照射在中间的光电接收管上持续1秒，则绿灯常亮且蜂鸣器长鸣持续5秒。
靶标设置为动物模式的时候，靶标的运行逻辑为，车模触发任意一个感应光条，靶标此时开始接收光电接收管的信号并对信号进行处理，判断是否有激光照射在上面。如果激光照射在任意一个光电接收管上或者在1米范围内停留时间不足3秒便通过了第二个感应光条，则靶标会立即红灯闪烁且蜂鸣器滴滴滴发出声音持续5秒。停留时间超过3秒，则绿灯常亮且蜂鸣器长鸣持续5秒，如果在小车未通过第二个感应光条前，靶标任意一个光电接收管收到了激光信号则会立即关闭绿灯，然后红灯开始闪烁且蜂鸣器滴滴滴发出声音持续5秒。
靶标设置为奇数模式的时候，靶标的运行逻辑为，第一次小车应该走右侧岔路，通过右侧的感应光条，靶标绿灯常亮且蜂鸣器长鸣持续5秒，如果通过的是左侧的感应光条，则红灯闪烁且蜂鸣器滴滴滴发出声音持续5秒。第二次小车应该走左侧岔路，通过左侧的感应光条，靶标绿灯常亮且蜂鸣器长鸣持续5秒，如果通过的是右侧的感应光条，则红灯闪烁且蜂鸣器滴滴滴发出声音持续5秒。
靶标设置为奇数模式的时候，靶标的运行逻辑为，第一次小车应该走左侧岔路，通过左侧的感应光条，靶标绿灯常亮且蜂鸣器长鸣持续5秒，如果通过的是右侧的感应光条，则红灯闪烁且蜂鸣器滴滴滴发出声音持续5秒。第二次小车应该走右侧岔路，通过右侧的感应光条，靶标绿灯常亮且蜂鸣器长鸣持续5秒，如果通过的是左侧的感应光条，则红灯闪烁且蜂鸣器滴滴滴发出声音持续5秒。
为了保证不同的场地感应光条都能正常工作，我们预留了一个电位器用于调节触发阈值的大小。将电位器往逆时针旋转触发阈值会增加，感应光条越不容易被触发，反之顺时针旋转感应光条越容易触发。
注意1：靶标上电启动的时候，请务必保证感应光条没有被其他物品遮挡（覆盖的白色胶带除外），因为启动的时候会检测当前环境光电接收管感应到的平均值，最终触发阈值等于此平均值+电位器设置的值，如果启动的时候被这样会导致触发阈值设置出现问题。感应光条上可以覆盖白色胶带，不会影响正常使用。覆盖的白色胶带如【图3-5】所示。
为了方便更换图片，逐飞科技专门为大家制作了快拆板，可以快速的更换图片。快拆板上有贴片，靶标上有磁铁，快拆板放在靶标上就会被自动吸附。如下图所示。
使用的时候只要让快拆板的圆孔与靶标中间的光电感应管重合，然后旋转快拆板使得图片摆正即可。
▌08 附件
| 版本号 | 日期 | 内容变更 |
|---|---|---|
| V1.0 | 2021-5-25 | 初始版本 |
| V1.1 | 2021-06-18 | 添加图片 |
| V1.2 | 2021-6-18 | 增加靶标运行逻辑说明，感应光条说明，前言 |
https://www.bilibili.com/video/BV1Eg411g7Rv/
克隆车
卓大大你好，我是大疆RoboMaster部门的一名机械工程师，关注智能车大赛很久了，最近RoboMaster分区赛刚刚结束不久，比赛挺顺利，但是最近知乎舆论上一直对有些参赛队买卖整机机器人的行为有比较大的争议，我想问下对于智能车竞赛，在比赛规则上，做了哪些工作来保证学生工作的原创性，这些工作是如何执行落地的。恳请答复，谢谢！
车模展示区
回复：你好。由于都是采用赛会制，并且允许参赛队伍在赛会之前自行设计制作竞赛车模作品，所以在RoboMaster比赛与智能车竞赛中，对于这类购买整车行为（我们称为克隆车，枪手车，老爷车-指的是前一届参赛的车模）的防范是相同的。克隆车的存在会极大削弱比赛的公平性。
对车模进行巡检
智能车在放置克隆车方面主要采取的措施：1）要求参赛队伍在车模电子硬件PCB板上的覆铜层必须有今年参赛的LOGO（包括学校，队伍，年份信息）；2）比赛期间所有车模在现场都必须进行集中公示，接收技术专家，现场参赛队伍检查对比；3）所有参赛队完成必须按照要求统一格式提供反映车模作品的详细照片和技术指标进行公式；4） 进入全国总决赛的队伍需要提交技术报告和程序代码。
在比赛过程中，为了落实对于车模作品的技术检查，都是在比赛过程（一般是在预赛结束之后）组织包括技术专家，参赛领队，参赛学生组成的车模检查组逐一进行车模核对。对于出现的技术违规，克隆车模进行检查仲裁之后取消比赛成绩。
对刚刚比赛完的车模进行技术检查
