去年在threadx刚开源的时候移植体验了一波，并分享了移植文章，最近发现这一年threadx在不断的更新，目前更新至v6.1.6版本，所以更新最新版本的移植方法，顺便吐槽一下！
本文中使用的开发板为小熊派IoT开发板，主控为STM32L431RCT6：
请准备一份可以「正常使用printf串口输出的裸机工程」，本文中我使用cubemx生成。
ThreadX源码请访问开源仓库获取：
https://github.com/azure-rtos/threadx
新建threadX/common分组，添加threadX/common/src下的所有c文件：
「新建threadX/ports分组，此时需要根据编译环境来选择」。
此处我们使用的是AC5编译器，则添加 threadX\ports\cortex_m4\ac5\src 下的所有 .s 文件：
设置使用AC5编译器：
添加头文件路径：
设置ASM汇编头文件路径：
threadX官方提供了一个底层适配文件tx_initialize_low_level.s，所在位置如图：
「这里我就不得不吐槽一下了！」
本来这个文件中实现了_tx_initialize_low_level()函数，该函数用于完成处理器的底层初始化，包括：
「但是threadx在v6版本及以后，竟然想在这个文件中接管原有的处理器启动文件」，证据如下。
设置堆栈环境的证据：
重新定义向量表的证据：
接管复位程序的证据：
作为一个用来提供调度能力的RTOS，仅仅接管pendSV中断和Systick中断就够了，甚至Systick中断还需要给HAL库用，不能直接接管走，竟然想把系统所有中断都接管了……
是该说野心勃勃呢？还是该说画蛇添足呢？
退一步海阔天空，把系统所有中断直接都接管了总得干点正事吧~
接管中断了就写个这？？？
吐槽归吐槽，接着干活！移植threadx之后玩起来还是很舒服的！
将 tx_initialize_low_level_sample.S 文件复制出来一份，改名为 tx_initialize_low_level_bearpi.S，作为本项目的适配文件：
将该文件添加到工程中：
① 将没有用到的标号注释，手动添加_Vectors和__initial_sp标号，分别是STM32启动文件中导出的中断向量表和栈顶指针初始值：
② 设置时钟频率（80Mhz）和时钟节拍（1ms），该值用来初始化Systick定时器：
③ 将设置堆栈的代码全部注释（堆栈环境已经在STM32启动文件中设置了）
④ 将 threadx 定义的中断向量表全部注释（使用STM32启动文件中定义的向量表）：
⑤ 注释threadx定义的复位处理程序（使用STM32启动文件中的复位程序）：
⑥ 修改threadx底层初始化函数：
⑦ 注释用不到的函数：
⑧ 处理Systick中断函数：
去除原有stm32l4xx_it.c中的 PendSV 和 Systick 中断服务函数：
至此，移植完成，编译会提示有一个错误：
这个函数是留给用户自己来定义应用程序入口的，接下来会创建。
新建一个application_entry.c文件并加入到工程中，在其中编写两个任务，然后在tx_application_define中创建这两个任务。
#include <stdio.h>
#include "tx_api.h"
#include "main.h"
#define THREAD1_PRIO 3
#define THREAD1_STACK_SIZE 1024
static TX_THREAD thread1;
uint8_t thread1_stack[THREAD1_STACK_SIZE];
#define THREAD2_PRIO 2
#define THREAD2_STACK_SIZE 1024
static TX_THREAD thread2;
uint8_t thread2_stack[THREAD2_STACK_SIZE];
void my_thread1_entry(ULONG thread_input)
{
/* Enter into a forever loop. */
while(1)
{
printf("threadx 1 application running...\r\n");
/* Sleep for 1000 tick. */
tx_thread_sleep(1000);
}
}
void my_thread2_entry(ULONG thread_input)
{
/* Enter into a forever loop. */
while(1)
{
printf("threadx 2 application running...\r\n");
/* Sleep for 1000 tick. */
tx_thread_sleep(1000);
}
}
void tx_application_define(void *first_unused_memory)
{
/* Create thread */
tx_thread_create(&thread1, "thread 1", my_thread1_entry, 0, &thread1_stack[0], THREAD1_STACK_SIZE, THREAD1_PRIO, THREAD1_PRIO, TX_NO_TIME_SLICE, TX_AUTO_START);
tx_thread_create(&thread2, "thread 2", my_thread2_entry, 0, &thread2_stack[0], THREAD2_STACK_SIZE, THREAD2_PRIO, THREAD2_PRIO, TX_NO_TIME_SLICE, TX_AUTO_START);
}
在main.c中包含threadx头文件：
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <stdio.h>
#include "tx_api.h"
/* USER CODE END Includes */
然后在main函数中初始化部分之后启动内核：
/* USER CODE BEGIN 2 */
printf("threadX RTOS on BearPi IoT Board\r\n");
/* Enter the ThreadX kernel. */
tx_kernel_enter( );
/* USER CODE END 2 */
编译，下载，在串口终端查看系统运行结果：
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