从今年1月小鹏汽车通过OTA升级，将NGP自动导航辅助驾驶（公测版）功能首次开放给用户。在这个里面有一个体系区分，XP3.0配置更多的传感器和计算能力，目标是高速公路上的辅助驾驶系统，可覆盖自动超车、自动限速调节、最优车道选择、自动切换高速公路、自动上下匝道、变道自动紧急避让等使用场景，实现交通锥识别与避让、大货车规避、夜间超车提醒、故障车辆避让、拥堵道路超级跟车等功能。这个你可以看到抗博做了很多的尝试，往返于南京和上海不亦乐乎。而XP2.5从原则来看，是按照传统的L2定义开发的，围绕全速自适应巡航ACC、LCC车道居中等功能。我选择这个的原因，一方面是短期内高速环境道路，对于我这台车的定位比较少，另外驾驶者包含烟烟和爸爸，一共三人开，适应起来比较复杂，XP2.5相对合适的价格，包括自动泊车和召唤功能也比较有趣，购买的时候NGP当时也没推出，所以这次来对这个XP2.5进行一些总结。
第一部分 硬件差异对感知的影响
XP2.5是按照智享版本定义的，购买之前和XP3.0费用差异，硬件费用1万元，购车时同时选购则是2万元，合起来差异在3万元。在感知的配置上，XP2.5采用的是3个毫米波雷达，1个前向摄像头。
图1 XP2.5的感知设定和其他的差异
因此这套系统主要是涵盖了三个功能LCC道路居中控制、ACC自适应巡航与ALC自动变道辅助三个主要的功能。ALC自动变道辅助功能，指的是在开启该功能的前提下，驾驶员按下转向灯拨杆，ALC系统将对环境进行判断，然后辅助驾驶员将车辆驶入相邻车道。实际在使用中，ACC自动巡航和LCC车道居中辅助是最主要的能在单车道使用过程中得到应用的部分，主要谈谈这两部分的使用体验。ACC自动巡航对于大家并不陌生，就是在一定的速度范围内在车道上自动跟车。我重点探讨一下LCC功能和ACC的结合使用。ACC功能是直接在大屏幕直接点开启就可以，启动的时候是在D档继续往下拨动挡位开关1次。车道保持的功能开启，首先要在中控屏幕下观看一段视频。
实际在使用过程中，往下拨动2次挡位控制手柄，即可启用车道居中辅助（LCC）功能，成功激活车道居中辅助（LCC）功能后，仪表的方向盘图标会变成蓝色，同时伴有功能进入提示音。这个时候车道居中辅助（LCC）会辅助驾驶员控制方向盘，车速仍由自适应巡航（ACC）辅助控制。
图2 LCC的适用场景
实际我在使用这项功能的时候，主要在中环、内环中进行。
1）巡航中的使用体验
在实际体验中，最主要的是离前车的距离，通常出现以下的场景，如果设置的距离比较长，经常有车。所以使用ACC功能，最好事先调整设置跟车距离，这里可以通过操纵拨杆来增大或者减小跟车距离（跟车距离共有5档调节，默认为3档）。在道路交通状态好的情况下，中环三车道上遇到的典型的问题，是按照75-80公里/小时的速度跟车的时候，老有车会稍高速度插进来，这个时候就会出现插进来之后减速到65公里/小时，然后等待距离再跟上去。这里解决的办法是设置为较小的距离，当然对于安全距离的判断有时候就比较紧张。
图3 ACC实际体验
2）跟随车道的能力
实际在使用中，由于通过摄像头直接处理车道线的识别，XP2.5的循迹能力，在大直路以及高速的弯道上，LCC表现都是令人满意的，即使有时候一些区域分道线不是特别清晰，XP2.5还是能识别出来并完成车道保持。但是在某些时候，相对比较急的弯道或者道路线间隔比较长，XP2.5 就经常需要接管。在这里XP2.5分了三级报警，包括请手握方向盘、请轻转方向盘+警示音、请立即接管方向盘+仪表上边缘白色闪烁+警示音，实际在使用中比较难掌握这个接管的速度。从报警到退出，并没有多少时间给车主。
3）TJA的一些内容
最后谈一下在TJA交通拥堵辅助，这块是在低速条件下，在内环和中环上经常会遇到一段区间突然堵住的情况，这个时候总体很无聊，所以在使用ACC+LCC高速端，通常在市内需要TJA来辅助。实际的使用情况，经常在低速条件下，由于车辆的间距比较近，会有不少车插来插去的情况发生，通常我在使用中往往低速2-3分钟就自动退出了（这里LCC因为视野的问题，很容易比ACC更早退出），目前总体来看在中国当前的交通拥堵辅助这块还需要自己来开。
图4 普遍TJA下车距非常短
小结：总体来看，基于XP2.5的系统是一款比较优秀的L2的辅助驾驶系统，由于感知和算例方面的限制，随着XP3的不断进化，XP2.5的体验拉开的差距还是客观存在的。所以小鹏一步步从XP3过渡到XP3.5，很多基础的硬件和软件都会过渡过去。
