Dji RoboMaster Tello SDK封装.1（对视频接口使用cv2.VideoCapture接收）)

 def __init__(self, tello_ip: str = '192.168.10.2', debug: bool = True): # 在初始化的函数里面就是传入一个ip以及是否要打开调试功能 # 打开本地的UDP端口在8889为了和Tello通信 self.local_ip = '' self.local_port = 8889 self.socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) # 开启新的插口,我这里是喜欢这么叫 self.socket.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1) # 通常使用这个设置来加强网络程序的健壮性，后面的参数是断开重新绑定时间，Win系统最多可以留5分钟 self.socket.bind((self.local_ip, self.local_port)) # bind的意义是将已经建立的“空白的”socket绑定在网络上让大家在需要时能够找得到 # 设置Tello的ip和端口信息 self.tello_ip = tello_ip # 在类定义里面定义Tellode IP self.tello_port = 8889 # tello的端口是8889 self.tello_address = (self.tello_ip, self.tello_port) # 在将ip和端口打包成一个合成的地址 self.log = [] # 对于日志的记录是写用一个空列表来放 # 初始化接收线程 self.receive_thread = threading.Thread(target=self._receive_thread) # 这个是新建立一个线程的时候要执行的语句，target的参数是最重要的，要给一个callback对象才可以运行 # 后面的参数是一个函数，在后面有写 self.receive_thread.daemon = True # 子线程daemon默认跟随主线程 # 设置daemon=True会标记其为守护线程，如果剩下的线程只有守护线程时，整个python程序都会退出 self.receive_thread.start() # 开启线程 # Tello 运行时选项 self.stream_state = False # 检查视频流的情况 self.last_frame = None # 最后一帧 self.MAX_TIME_OUT = 15.0 # 最长的超时时间 self.debug = debug # 将Tello设置为命令模式 self.command()

def send_command(self, command: str, query: bool = False): # 后面的参数是查询，前面是一个字符串，发送给TT用 # 为发出的命令创建的新日志 self.log.append(Stats(command, len(self.log))) # 发送命令给TT self.socket.sendto(command.encode('utf-8'), self.tello_address) # 将数据发送到套接字，address是形式为(ipaddr，port)的元组，指定远程地址。 # 返回值是发送的字节数,函数主要用于UDP协议。 # 显示确认信息 (如果debug开) if self.debug is True: print('Sending command: {}'.format(command)) # 用Python的字符串方法打印 # 这两个语句就是日志 # 检查命令是否超时（基于“MAX_out_TINE”中的值） start = time.time() # 在日志中未接收到repsonse时运行 while not self.log[-1].got_response(): # 这got_response是以一个函数，在另外一个命令里面 now = time.time() # 现在的时间 difference = now - start # 计算完上面的函数，就是从log里面读取最后一个元素。是一个bool回复 if difference > self.MAX_TIME_OUT: # 如果超时， print('Connection timed out!') # 打印连接超时 break # 接着出去 # 打印Tello响应（如果“debug”为真） if self.debug is True and query is False: print('Response: {}'.format(self.log[-1].get_response()))def _receive_thread(self): # 记得我上面那个多线程函数的参数吗？，就是这个函数，注意写法。带下划线，就就不想用户用 # 回调函数把 while True: # 死循环检查Tello响应，抛出套接字错误（就是一直要保持连接） try: # 这里是错误处理 self.response, ip = self.socket.recvfrom(1024) # recvfrom的功能，以接收从所述设备发送数据的数据和源地址。 # 和参数response,ip相配合 # 返回值是一对（字符串，地址），其中字符串是表示接收数据的字符串， # 地址是发送数据的套接字的地址。 self.log[-1].add_response(self.response) # 接着把这个回复再添加到这个log里面 except socket.error as exc: print('Socket error: {}'.format(exc)) # 最后是抛出一个错误，打印一下def _video_thread(self): # 啊啊啊啊啊，我写这么多的程序就是为了这个接口，嘤嘤嘤 # cv2.VideoCapture这个接口我一定要写出来 cap = cv2.VideoCapture('udp://'+self.tello_ip+':11111') # 在“stream state”为真时运行 while self.stream_state: # 因为是真，下面的语句执行 ret, self.last_frame = cap.read() # 对于参数ret 为True 或者False,代表有没有读取到图片 # 第二个参数frame表示截取到一帧的图片 cv2.imshow('DJI Tello', self.last_frame) # 接着是打印这个照片 # 如果按escape键，视频流将关闭 k = cv2.waitKey(1) & 0xFF if k == 27: break cap.release() cv2.destroyAllWindows()