STM32F407+KS103超声波模块测距

void IIC_Init(void)
{ 
 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;


 RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);//使能GPIOB时钟


 //GPIOB8,B9初始化设置
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
 GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化
 IIC_SCL=1;
 IIC_SDA=1;
}

//产生IIC起始信号
void IIC_Start(void){
 SDA_OUT(); //sda线输出
 IIC_SDA=1; 
 IIC_SCL=1;
 delay_us(10);
 IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
 delay_us(10);
 IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据
} 
//产生IIC停止信号
void IIC_Stop(void){
 SDA_OUT();//sda线输出
 IIC_SCL=0;
 IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
 delay_us(10);
 IIC_SCL=1;
 IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
 delay_us(10); 
}
//等待应答信号到来
//返回值：1，接收应答失败
// 0，接收应答成功
u8 IIC_Wait_Ack(void){
 u8 ucErrTime=0;
 SDA_IN(); //SDA设置为输入 
 IIC_SDA=1;delay_us(6); 
 IIC_SCL=1;delay_us(6); 
 while(READ_SDA)
 {
 ucErrTime++;
 if(ucErrTime>250)
 {
 IIC_Stop();
 return 1;
 }
 }
 IIC_SCL=0;//时钟输出0 
 return 0; 
}
//产生ACK应答
void IIC_Ack(void){
 IIC_SCL=0;
 SDA_OUT();
 IIC_SDA=0;
 delay_us(10);
 IIC_SCL=1;
 delay_us(10);
 IIC_SCL=0;
}
//不产生ACK应答 
void IIC_NAck(void){
 IIC_SCL=0;
 SDA_OUT();
 IIC_SDA=1;
 delay_us(10);
 IIC_SCL=1;
 delay_us(10);
 IIC_SCL=0;
} 
//IIC发送一个字节
//返回从机有无应答
//1，有应答
//0，无应答 
void IIC_Send_Byte(u8 txd){ 
 u8 t; 
 SDA_OUT(); 
 IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
 for(t=0;t<8;t++)
 { 
 IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
 txd<<=1; 
 delay_us(10); //对TEA5767这三个延时都是必须的
 IIC_SCL=1;
 delay_us(10);
 IIC_SCL=0; 
 delay_us(10);
 } 
} 
//读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK 
u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack){
 unsigned char i,receive=0;
 SDA_IN();//SDA设置为输入
 for(i=0;i<8;i++ )
 {
 IIC_SCL=0;
 delay_us(10);
 IIC_SCL=1;
 receive<<=1;
 if(READ_SDA)receive++; 
 delay_us(5);
 } 
 if (!ack)
 IIC_NAck();//发送nACK
 else
 IIC_Ack(); //发送ACK 
 return receive;
}

u8 KS103_ReadOneByte(u8 address, u8 reg)
{
u8 temp=0; 
 IIC_Start(); 
 IIC_Send_Byte(address); //发送低地址
 IIC_Wait_Ack(); 
 IIC_Send_Byte(reg); //发送低地址
 IIC_Wait_Ack(); 
 IIC_Start(); 
 IIC_Send_Byte(address + 1); //进入接收模式 
 IIC_Wait_Ack(); 


 delay_us(50); //增加此代码通信成功！！！
 temp=IIC_Read_Byte(0); //读寄存器3 
 IIC_Stop();//产生一个停止条件 
 return temp;
}




void KS103_WriteOneByte(u8 address,u8 reg,u8 command)
{
IIC_Start(); 
 IIC_Send_Byte(address); //发送写命令
 IIC_Wait_Ack();
 IIC_Send_Byte(reg);//发送高地址 
 IIC_Wait_Ack(); 
 IIC_Send_Byte(command); //发送低地址
 IIC_Wait_Ack(); 
 IIC_Stop();//产生一个停止条件
}

 KS103_WriteOneByte(0XD2,0X02,0XB0);
 delay_ms(100);
 range1 = KS103_ReadOneByte(0xD2, 0x02);
 range2 = KS103_ReadOneByte(0xD2, 0x03);