本文来源：智能通信定位圈
比赛共有20支队伍，参赛机器人包括北京人形机器人创新中心旗下的天工Ultra、宇树机器人旗下的宇树G1、众擎机器旗下PMOI、中科慧灵、松延动力、钛虎机器人和高校及民间组织研发设计的机器人。经过21公里的比拼，优必选参与研制的“天工Ultra”以2小时40分钟的成绩率先完赛，夺得首个人形机器人半程马拉松冠军。
本届半马此次夺冠的“天工Ultra”身高约1.8米、体重约55公斤，是与成年人体型一致的全尺寸机器人。不仅将时速从6千米/时提升到最高峰值速度12千米/时，还通过搭载“一脑多能”“一脑多机”的通用具身智能平台“慧思开物”，变得更聪明。
遥控派：由操控员实时通过手柄控制，转弯、加速、纠偏都靠人类操作。
导航派：通过UWB通信系统接收引导信号，自动规划路径。
据了解，天工机器人采用无线UWB领航技术完成跟随导航和长程路径规划。通过UWB传感器实现对领航员的稳定定位和跟踪，跟踪速度精度误差小于0.1m/秒，跟踪姿态误差小于3度，从而实现了自主完成比赛，也是唯一不使用人工遥控的参赛机器人。
按照比赛规则，包括人类领跑员在内，每支赛队最多可安排3名参赛选手同时进入赛道，现场大多数队伍都是采用了“一名人类领跑员+一名控制员+机器人”的配置。
天工机器人由领航员携带UWB标签在机器人前方3到5米处保持固定的距离与方位，实时发送定位信号引导机器人跑步，机器人会跟随领航员的信号前进。机器人后方的护航员主要起保护陪同作用，一旦发现机器人晃动或即将摔倒，立即采取保护措施。
这体现了一种“自主导航+远程监控”的混合控制思路，即由机器人自主完成绝大部分导航与避障，人类工程师只在远程监督，必要时干预。
UWB技术通过测量无线电信号的飞行时间，提供厘米级的定位精度，使得机器人能够更加准确地识别自身位置，从而实现精确的导航和路径规划。
在机器人执行任务的过程中，对其位置的实时跟踪和监控至关重要。UWB技术的低延迟特性使得机器人能够实时地接收和处理定位信号，从而实现对机器人位置的实时监控。这对于需要精确控制机器人运动轨迹、避免碰撞等应用场景来说至关重要。
据报道，天工机器人依靠自身多模态传感器融合定位，实时调整方向和速度，实现从起点到终点自主奔跑。其中，UWB技术与SLAM技术相辅相成，更好地实现机器人精准定位。
通过利用基于SLAM技术构建的3D环境语义地图以及对动态障碍物的实时感知能力，结合具身“大脑”的高效决策机制，天工机器人能够准确判断可通行空间并规划最优路径。该系统不仅支持全局路径规划，还能精确检测静态和动态障碍物，预测它们的运动趋势。依据障碍物的三维位置与时序信息，机器人能动态生成安全避障路径，确保在复杂环境中顺畅且安全地行进。
此外，在本次比赛中，通信延迟与干扰也是一大挑战：20台机器人同时无线操控，信号难免互相影响，现场工程师需要不断调整天线和频段以确保控制指令畅通。
因此，有业内人士补充认为，此次天工机器人采用UWB技术，也是为了避开转播车频段，避免因大型发射车功率过大导致的遥控器信号受干扰问题，因为UWB的频道和带宽与常规遥控器不同。
在传统的机器人导航系统中，常常依赖于激光雷达、摄像头等传感器进行环境感知和定位，但这些方法在某些场景下可能受到光线、遮挡等因素的干扰。相对于其他定位技术，UWB技术具有以下优势：
高精度定位：UWB技术能够实现厘米级的高精度定位，这对于人形机器人在复杂环境中执行任务至关重要；
实时性高：UWB技术的数据传输速率高，信号传输延迟短，能够快速地将机器人的位置信息反馈给控制系统，满足实时性需求；
抗干扰能力强：UWB技术由于其信号特性，具有很强的抗干扰能力和多径分辨能力，能够在复杂环境中稳定地进行定位导航；
低功耗设计：UWB标签功耗低，发射功率在mW级别，更节能，适合长期部署在人形机器人上，减少了维护成本。
对于尝试自主或半自主模式的机器人而言，路径跟踪和环境适应的问题在本次比赛中也有所暴露，UWB方案的优势则更为显著。
首先，“跟跑模式”对识别精度要求极高，领跑者与机器人需保持3-5米距离，稍有遮挡或光线影响，机器人就可能丢失目标。与视觉方案相比，UWB距离测量无漂移，不受视觉条件的影响；
其次，由于赛道在户外，GPS等定位可能有几米误差，叠加机器人的步态误差，一些机器人会逐渐跑偏赛道中心，需要现场陪跑的工程师发现后，通过遥控轻微修正其方向。如果没有人工干预，机器人可能撞到护栏或跑到错误的路线上去。与GPS不同，UWB可以在室内和室外使用，并且定位精度更高；
而与激光雷达相比，UWB传感器更小、更轻、更实惠，并且在机器人平台上安装更简单。
不仅如此，UWB还可以用于多机器人情况下的通信网络，两个机器人之间的可变基线，或用于姿态图优化或编队控制的机器人间约束。在多机器人协作的场景中，UWB技术通过为每个机器人配备UWB标签，定位系统可以实时地获取各个机器人的位置信息，从而实现多机器人之间的精确协同。
根据《2025人形机器人与具身智能产业研究报告》显示，2025年中国人形机器人市场规模将达82.39亿元，占全球一半；具身智能相关市场规模也将突破52亿元。
作为全球首个“人机共跑”赛事，本次马拉松的意义不在于跑得快，而是而是一场“技术铁人三项”。赛道上的21.0975公里，涵盖了柏油路、平地与坡道或者是急弯等多种地形，需要机器人应对传感器过载、关节过热、电池续航等多种极限挑战。
从结果来看，要让机器人独自上路跑这么远，还需在传感融合、定位导航、智能决策上做大量工作。
北京人形机器人创新中心首席技术官唐剑透露，“天工很快会具备自主导航能力，现在其实已经在研发了，很快就会给大家展示出全自主的导航。这样将不再需要人类引导它参加马拉松，明年的机器人马拉松有望看到无人引导的天工在奔跑。”
天工队技术负责人郭宜劼也表示，未来将会对天工的具身智能、大小脑等关键模块进行开源，推动整个行业共同进步。未来的人形机器人，可能不只是实验室里的技术模型，而是真正能走进户外、走进家庭。
