地平线辅助驾驶系统发布：软硬一体

芝能科技出品

4月18日，地平线在上海举办年度产品发布会，正式推出L2城区辅助驾驶系统——Horizon SuperDrive（HSD），并宣布与奇瑞汽车达成全球首发量产合作。

HSD搭载地平线征程6P芯片，算力高达560TOPS，采用端到端技术架构，结合创新的Horizon Cell“弹夹系统”，实现软硬件灵活升级，覆盖从普惠级到高性能的全场景智驾需求。

我们从技术视角深入剖析HSD系统的核心创新，探讨地平线软硬一体战略的技术优势，以及其在智能驾驶产业中的定位与未来潜力。

通过对HSD的技术架构、征程6P芯片性能、弹夹系统设计及生态合作的分析，揭示地平线如何以技术信仰推动智驾普及，助力中国汽车产业迈向智能化新征程。

● 生成式端到端技术架构

HSD系统采用生成式端到端技术架构，这是地平线在智能驾驶算法领域的重大突破。

传统智驾系统通常依赖模块化设计，将感知、规划和控制分为独立模块，需大量人工规则调优。而端到端架构通过深度学习直接从传感器输入映射到驾驶决策，减少中间环节，提升系统效率和鲁棒性。

地平线的端到端架构基于其2023年提出的UniAD大模型，该模型在CVPR 2023获得最佳论文奖，展现了其在自动驾驶领域的学术领先性。

UniAD通过生成式方法预测驾驶轨迹，结合“快思考”（直觉式端到端模型）和“慢思考”（基于强化学习的认知优化），在复杂城区场景中实现更高的决策精准度和适应性。

HSD能在拥堵路段、复杂路口等场景下，快速响应动态障碍物，同时优化路径规划，提升通行效率。

与业界其他端到端方案相比，地平线的优势在于其软硬一体优化。HSD算法与征程6P芯片深度适配，通过专用BPU（Brain Processing Unit）加速神经网络推理，降低延迟，确保实时性。

这种软硬协同设计使HSD在算力利用率上超越传统GPU或通用芯片方案，实现了高性能与低功耗的平衡。

● 征程6P芯片：算力与效率的巅峰

征程6P是HSD系统的核心硬件，算力高达560TOPS，是目前国产智驾芯片中的性能标杆。相比竞品（如英伟达Orin X，250TOPS），征程6P在算力上具有显著优势，且单位成本未大幅提升，展现了地平线在芯片设计上的经济性。

征程6P基于地平线第三代BPU纳什架构，专为深度神经网络优化，支持INT8/FP16混合精度计算，兼顾高性能与低功耗。其核心技术包括：

征程6P的成功，源于地平线对摩尔定律的超越。过去十年，地平线BPU性能提升超1000倍，远超摩尔定律预测的100倍，得益于架构创新、工艺优化以及软硬协同设计，使征程6P成为L2至全场景智驾的理想计算平台。

● Horizon Cell“弹夹系统”：软硬件灵活升级

HSD系统的另一大创新是Horizon Cell“弹夹系统”，通过模块化硬件设计实现“硬件可插拔、软件可升级”，系统采用标准底板+可插拔双扣板结构，支持征程6M、6P等多种芯片配置，满足不同车型需求。

同一算法可在不同车型间快速适配，缩短量产周期。通过OTA（Over-The-Air）更新，HSD支持功能扩展和性能优化，确保车辆生命周期内的技术竞争力。弹夹系统的推出，体现了地平线对车企痛点的深刻洞察。

在智驾普及浪潮中，车企需在成本控制与技术升级间找到平衡。地平线通过模块化设计降低硬件更换成本，同时以平台化软件提升开发效率，为车企提供了兼顾经济性与前瞻性的解决方案。

地平线的软硬一体战略源于其对智能驾驶本质的理解：智驾不仅是算法或硬件的竞争，而是计算系统整体效率的较量。

余凯博士在发布会上强调，智能驾驶是“有史以来最复杂的单一任务计算系统”，需通过软硬协同突破性能瓶颈。

● 在硬件层面，地平线自研BPU架构，针对深度神经网络优化，相比通用GPU（如英伟达）具有更高的算力效率比。例如，征程6P在560TOPS算力下，功耗仅为30-40W，远低于同级别GPU的100W+功耗。

这种效率优势使HSD在经济型车型中也能实现高性能智驾功能，推动普惠化普及。

● 在软件层面，地平线构建了从感知到决策的全栈算法体系。其Vision Mamba模型通过状态空间模型（SSM）替代传统Transformer，降低计算复杂度，同时保持高精度。

此外，地平线引入强化学习优化“慢思考”算法，利用超3万个场景数据集和1000万公里回灌数据，持续提升系统鲁棒性。

软硬一体战略的最终体现，是HSD系统的全栈开发能力。从芯片设计到算法优化，再到系统集成，地平线掌控整个技术链条，确保性能、成本和量产效率的全局优化。这种全栈能力使HSD在安全性、稳定性和用户体验上达到行业领先水平。

● 生态合作：从中国到全球

地平线得益于其开放共赢的生态战略。HSD系统的量产落地，离不开与奇瑞、大众等车企的深度合作。奇瑞“猎鹰方案”将HSD作为核心智驾解决方案，首发于星途品牌，计划2025年9月量产。

双方联合开发基于征程6P的定制化智驾功能，针对中国复杂路况优化，例如应对无保护左转、行人密集场景等。奇瑞董事长尹同跃表示，HSD的加入将加速“中国智能”成为全球信赖的代名词。

通过合资公司酷睿程（CARIZON），地平线与大众深化HSD方案研发，计划2026年起在大众多款车型上量产，标志着地平线从中国市场走向全球，打破了国际车企对英伟达等海外供应商的依赖。

地平线与博世、电装、大陆等Tier-1供应商，以及超40家车企建立合作，覆盖比亚迪、吉利、上汽等中国前十大车企。其征程系列芯片累计出货超800万套，量产车型超200款，市场占有率达33.97%，稳居自主品牌L2智驾计算方案第一。

地平线的生态布局体现了两大特点：

余凯提出的“用户智驾信任度公式”（信任度 = 安心度 × 专业度 × 亲密度 / 夸大度）为HSD系统的设计提供了理论指导。

● 这一公式从技术角度可解读为：