libuvc的IAD组合多UVC设备支持修改

/** @brief Open a UVC device * @ingroup device * * @param dev Device to open * @param[out] devh Handle List on opened device * @return Error opening device or SUCCESS */uvc_error_t uvc_opens(    uvc_device_t *dev,    uvc_device_handle_t ***devh, int* n) {    uvc_error_t ret;    struct libusb_device_handle *usb_devh;     UVC_ENTER();     ret = libusb_open(dev->usb_dev, &usb_devh);    UVC_DEBUG("libusb_open() = %d", ret);     if (ret != UVC_SUCCESS) {        UVC_EXIT(ret);        return ret;    }     ret = uvc_open_internals(dev, usb_devh, devh, n);    UVC_EXIT(ret);    return ret;}

 static uvc_error_t uvc_open_internals(     uvc_device_t *dev,     struct libusb_device_handle *usb_devh,     uvc_device_handle_t ***devh, int* n) {     uvc_error_t ret;     uvc_device_handle_t *internal_devh;     struct libusb_device_descriptor desc;     int if_idx = 0;     int dev_num = 0;     UVC_ENTER();      uvc_ref_device(dev);      while(1)     {         internal_devh = calloc(1, sizeof(*internal_devh));         internal_devh->dev = dev;         internal_devh->usb_devh = usb_devh;          ret = uvc_get_device_info(internal_devh, &(internal_devh->info), &if_idx);         if_idx++;         if (ret != UVC_SUCCESS){             if(dev_num == 0){                 goto fail;             }else{                goto done;             }         }          UVC_DEBUG("claiming control interface %d", internal_devh->info->ctrl_if.bInterfaceNumber);         ret = uvc_claim_if(internal_devh, internal_devh->info->ctrl_if.bInterfaceNumber);         if (ret != UVC_SUCCESS){             if(dev_num == 0){                 goto fail;             }else{                 goto done;             }         }          libusb_get_device_descriptor(dev->usb_dev, &desc);         internal_devh->is_isight = (desc.idVendor == 0x05ac && desc.idProduct == 0x8501);          if (internal_devh->info->ctrl_if.bEndpointAddress) {             internal_devh->status_xfer = libusb_alloc_transfer(0);             if (!internal_devh->status_xfer) {                 ret = UVC_ERROR_NO_MEM;                 if(dev_num == 0){                     goto fail;                 }else{                     goto done;                 }             }              libusb_fill_interrupt_transfer(internal_devh->status_xfer,                                            usb_devh,                                            internal_devh->info->ctrl_if.bEndpointAddress,                                            internal_devh->status_buf,                                            sizeof(internal_devh->status_buf),                                            _uvc_status_callback,                                            internal_devh,                                            0);             ret = libusb_submit_transfer(internal_devh->status_xfer);             UVC_DEBUG("libusb_submit_transfer() = %d", ret);              if (ret) {                 fprintf(stderr,                         "uvc: device has a status interrupt endpoint, but unable to read from it\n");                 if(dev_num == 0){                     goto fail;                 }else{                     goto done;                 }             }         }          if (dev->ctx->own_usb_ctx && dev->ctx->open_devices == NULL) {             /* Since this is our first device, we need to spawn the event handler thread */             uvc_start_handler_thread(dev->ctx);         }          DL_APPEND(dev->ctx->open_devices, internal_devh);         (*devh)[dev_num] = internal_devh;         dev_num++;         if(dev_num >= *n){             goto done;         }     } done:     *n = dev_num;     UVC_EXIT(ret);      return ret;  fail:     if ( internal_devh->info ) {         uvc_release_if(internal_devh, internal_devh->info->ctrl_if.bInterfaceNumber);     }     libusb_close(usb_devh);     uvc_unref_device(dev);     uvc_free_devh(internal_devh);      UVC_EXIT(ret);      return ret; }

#include #include "libuvc/libuvc.h"#include 
static void cb(uvc_frame_t *frame, void *ptr) {    uvc_frame_t *bgr;    uvc_error_t ret;
    printf("callback! length = %zu, ptr = %p\n", frame->data_bytes, ptr);
    bgr = uvc_allocate_frame(frame->width * frame->height * 3);    if (!bgr) {        printf("unable to allocate bgr frame!");        return;    }
    /* 格式解析 */    ret = uvc_any2bgr(frame, bgr);    if (ret) {        uvc_perror(ret, "uvc_any2bgr");        uvc_free_frame(bgr);        return;    }    // 显示等操作    uvc_free_frame(bgr);}
int test_iad_main(int argc, char **argv) {    (void)argc;    (void)argv;    uvc_context_t *ctx;    uvc_error_t res;    uvc_device_t *dev;    uvc_device_handle_t *devh[2]={NULL,NULL};    uvc_device_handle_t **pdevh = devh;    uvc_stream_ctrl_t ctrl[2];    int dev_num = sizeof(devh)/sizeof(devh[0]);    res = uvc_init(&ctx, NULL);
    if (res < 0) {        uvc_perror(res, "uvc_init");        return res;    }
    printf("UVC initialized\r\n");
    res = uvc_find_device(        ctx, &dev,        0x1993, 0x0101, NULL);
    if (res < 0) {        uvc_perror(res, "uvc_find_device");    } else {        printf("Device found\r\n");
        res = uvc_opens(dev, &pdevh, &dev_num);
        if (res < 0) {            uvc_perror(res, "uvc_open");        } else {            printf("Device opened %d\r\n",dev_num);
            for(int i=0; i            {                uvc_print_diag(devh[i], stderr);
                res = uvc_get_stream_ctrl_format_size(                    devh[i], &ctrl[i], UVC_FRAME_FORMAT_MJPEG, 1280, 720, 0                    );
                uvc_print_stream_ctrl(&ctrl[i], stderr);
                if (res < 0) {                    uvc_perror(res, "get_mode");                } else {                    res = uvc_start_streaming(devh[i], &ctrl[i], cb, (void*)i, 0);
                    if (res < 0) {                        uvc_perror(res, "start_streaming");                    } else {                        printf("Streaming for 10 seconds...");                    }                }            }
            Sleep(10000);
            for(int i=0; i            {                uvc_stop_streaming(devh[i]);                printf("Done streaming %d.\r\n",i);            }
            for(int i=0; i            {                uvc_close(devh[i]);                printf("Device %d closed\r\n",i);            }        }
        uvc_unref_device(dev);    }
    uvc_exit(ctx);    printf("UVC exited");
    return 0;}

UVC initializedDevice foundDevice opened 2DEVICE CONFIGURATION (1993:0101/[none]) ---Status: idleVideoControl:        bcdUVC: 0x0110        bInterfaceNumber: 0x0000VideoStreaming(1):        bEndpointAddress: 129        Formats:        UncompressedFormat(1)                  bits per pixel: 12                  GUID: 4e56313200001000800000aa00389b71 (NV12)                  default frame: 1                  aspect ratio: 0x0                  interlace flags: 00                  copy protect: 00                        FrameDescriptor(1)                          capabilities: 02                          size: 1280x720                          bit rate: 24576000-24576000                          max frame size: 460800                          default interval: 1/25                          interval[0]: 1/40                          interval[1]: 1/25                          interval[2]: 1/10        FrameFormat(2)                  bits per pixel: 16                  GUID: 4832363400001000800000aa00389b71 (H264)                  default frame: 1                  aspect ratio: 0x0                  interlace flags: 00                  copy protect: 00                        FrameDescriptor(1)                          capabilities: 00                          size: 1280x720                          bit rate: 24576000-24576000                          max frame size: 0                          default interval: 1/25                          interval[0]: 1/40                          interval[1]: 1/25                          interval[2]: 1/10        MJPEGFormat(3)                  bits per pixel: 0                  GUID: 4d4a5047000000000000000000000000 (MJPG)                  default frame: 1                  aspect ratio: 0x0                  interlace flags: 00                  copy protect: 00                        FrameDescriptor(1)                          capabilities: 02                          size: 1280x720                          bit rate: 24576000-24576000                          max frame size: 460800                          default interval: 1/25                          interval[0]: 1/40                          interval[1]: 1/25                          interval[2]: 1/10END DEVICE CONFIGURATIONbmHint: 0001bFormatIndex: 3bFrameIndex: 1dwFrameInterval: 400000wKeyFrameRate: 0wPFrameRate: 0wCompQuality: 0wCompWindowSize: 0wDelay: 0dwMaxVideoFrameSize: 460800dwMaxPayloadTransferSize: 1024bInterfaceNumber: 1Streaming for 10 seconds...DEVICE CONFIGURATION (1993:0101/[none]) ---Status: idleVideoControl:        bcdUVC: 0x0110        bInterfaceNumber: 0x0002VideoStreaming(1):        bEndpointAddress: 130        Formats:        UncompressedFormat(1)                  bits per pixel: 12                  GUID: 4e56313200001000800000aa00389b71 (NV12)                  default frame: 1                  aspect ratio: 0x0                  interlace flacgasl:l b0a0ck       !         l ecnogptyh  p=r o1t8e5c2t5:,  0p0tr               =        F0r0a0m0e0D0e0s0c0r0i0p0t0o0r0(01)                          capabilities: 02                          size: 1280x720                          bit rate: 24576000-24576000                          max frame size: 460800                          default interval: 1/25                          interval[0]: 1/40                          interval[1]: 1/25                          interval[2]: 1/10        FrameFormat(2)                  bits per pixel: 16                  GUID: 483236uvc_any2bgr: Not supported (-12)3c4a0l0l0b0a1c0k0!0 8l0e0n0g0t0ha a=0 02338098b47,1  p(tHr2 6=4 )00       0       0 0 0de0f0a0u0l0t0 0f0r0a0me: 1                  aspect ratio: 0x0                  interlace flags: 00                  copy protect: 00                        FrameDescriptor(1)                          capabilities: 00                          size: 1280x720                          bit rate: 24576000-24576000                          max frame size: 0                          default interval: 1/25uvc_any2bgr: Not supported (-12)                          interval[0]: 1/40                          interval[1]: 1/25                          interval[2]: 1/10        MJPEGFormat(3)                  bits per pixel: 0                  GUID: 4d4a5047000000000000000000000000 (MJPG)                  default frame: 1                  aspect ratio: 0x0                  interlace flagcsa:l l0b0ac       k       !   lceonpgyt hp r=o t2e2c8t1:9 0,0p       t       r        F=r a0m0e0D0e0s0c0r0i0p0t0o0r0(010)0                           capabilities: 02                          size: 1280x720                          bit rate: 24576000-24576000                          max frame size: 460800                          default interval: 1/25                          interval[0]: 1/40                          interval[1]: 1/25                          interval[2]: 1/10END DEVICE CONFIGURATIONuvc_any2bgr: Not supported (-12)bmHint: 0001bFormatIndex: 3bFrameIndex: 1dwFrameInterval: 400000wKeyFrameRate: 0wPFrameRate: 0wCompQuality: 0wCompWindowSize: 0wDelay: 0dwMaxVideoFrameSize: 460800dwMaxPayloadTransferSize: 1024bInterfaceNumber: 3callback! length = 22746, ptr = 0000000000000000Suvc_any2bgrt:r eNaomti nsgu pfpoorr t1e0d  s(e-c1o2n)ds...callback! length = 21833, ptr = 0000000000000001uvc_any2bgr: Not supported (-12)callback! length = 23077, ptr = 0000000000000000uvc_any2bgr: Not supported (-12)callback! length = 22567, ptr = 0000000000000001uvc_any2bgr: Not supported (-12)callback! length = 22613, ptr = 0000000000000000uvc_any2bgr: Not supported (-12)callback! length = 22054, ptr = 0000000000000001uvc_any2bgr: Not supported (-12)callback! length = 23084, ptr = 0000000000000000uvc_any2bgr: Not supported (-12)callback! length = 22819, ptr