AUTOSAR架构下XCP从0到1开发配置实践

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前言

网上对于AUTOSAR XCP的概念介绍文章已经很多，所以本文不再对XCP的概念做过多的介绍，直接介绍如何从0到1配置基于CAN通信的XCP开发配置。主要完成以下几个功能：

1.标定量和观测量能编译链接到指令的地址段。

2.完成最简的A2L文件且能导入上位机工具使用。

3.完成XCP模块的最简配置且集成XCP到代码工程中。

4.通过上位机工具能读取到观测量。

5.通过上位机能修改标定量。

XCP概念和原理参考的文章：

https://mp.weixin.qq.com/s/lWD6uggP7ICMbvp3nqxngg

通过《AUTOSAR_SWS_XCP》规范文档，知道XCP标定的通信时序图。XCP on CAN涉及到的主要模块为XCP、CanIf、CanTrcv、Can Controller完成标定过程中的数据发送和接收。

根据XCP on CAN 标定功能的开发流程，整理出几个所需方向，以下是一个量产项目中关于XCP需要完成的工作内容。

注意：上图中是一个量产项目中XCP要做的工作，本文仅完成XCP Bringup的介绍。更多关于XCP的协议及使用的内容将在后续的CP系列文章中介绍。

工程实践环境：

AUTOSAR BSW Tool：Vector

AUTOSAR MCAL Tool：EB

Hardware Platform: Infineon Tricore TC387

Build Tool: Tasking

Debug Tool: UDE

缩略词

正文

1.CAN功能开发

1.1 DBC的制作及导入

通过Vector的技术手册《TechnicalReference_DbcRules_Vector》可以知道如果一个Message的属性都配置未No但是其Message Name中包含XCP（不区分大小写）的字符串，那么Davinci工具在导入DBC的时候就会认为这是XCP报文，也就是说Davinci会完成XCP的基本配置。

通过Davinci的Input Files工具导入DBC.

这样Davinci工具会完成最基本的XCP相关配置，后文会一一介绍到。

1.2 CanTrcv模块配置

Cantrcv的配置包括Cantrcv的STB, EN等Pin脚的配置，这个可以参考《AUTOSAR项目实战(6)-Port及Dio模块配置实践》一文。

Cantrcv模块的配置最重要的就是要映射CanTrcv中CantrcvDioChannelAccess到Dio Channel.

关于CanTrcv的其他功能（比如，唤醒功能）这里不在赘述，在《AUTOSAR项目实战》专栏中会有专门的文章介绍。

1.3 Can Controller模块配置

同样，对于Can Controller的配置不是本文的中断，这里仅列出比较重要的配置项，在《AUTOSAR项目实战》专栏中会有专门的文章介绍Can Controller（滤波怎么最优配置，邮箱怎么最优配置，HO和硬件Buffer的对应关系等...）。也可以先参考《》一文，有对TC3xx芯片CAN模块的详细介绍。

根据ECU硬件设计选着芯片中CAN硬件单元

配置CAN波特率。

配置CAN滤波器。

配置CAN邮箱。

1.4 CanIf模块配置

我们的DBC携带了XCP的信息，所以导入DBC后，CanIf会自动将XCP报文上行到XCP模块。

2.XCP模块集成配置配置

2.1.XCP模块配置

通过DBC导入XCP报文后，Davinci会自动生成最简到XCP配置，足够完成我们XCP功能的bringup.至于复杂的DAQ等功能，后续文章再介绍。

2.2.XCP模块的Task Mapping

有两个XCP相关的Mainfunction映射到5ms Task.

2.3.XCP模块的初始化

在BswM_Init中完成XCP相关的初始化。

3.在链接文件中定义标定段

Task编译器下链接文件定义标定段，可以参考《Tasking编译器下如何在链接文件中定义标定段》一文。

group CAL_DATA_ROM (ordered, load_addr=0x80004000) {    select".rodata.CAL_ROM";    "_cal_rom_start" = "_lc_gb_CAL_DATA_ROM";}group CAL_DATA_RAM (copy, ordered, run_addr=0x70000000){    select ".rodata.CAL_ROM";    "_cal_ram_start" = "_lc_gb_CAL_DATA_RAM";}

4.编写标定相关的测试程序

编译后，我们的标定量确实已经编译到对应RAM区域，其初始值存放在对应的ROM区。

5.编写A2L文件

有了标定量的地址后，我们就可以手写一个简单的A2L文件。

关于A2L文件可以参考：

https://www.zhihu.com/question/19928878/answer/3327571586

6.通过TMaster创建标定工程

参考：

https://www.bilibili.com/video/BV1M64y1x77C/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=d0ae3080c1674b44125de3a5bb8be58a

注意：Tmaster完整的标定功能需要购买lisence,没有lisence只能观测6个观测量且无法修改标定量。我们需要通过手动发报文来改写标定量的值。

7.测试

7.1.XCP建立连接

7.2.XCP断开连接

7.3.XCP读取观测量

7.4.XCP写标定量

由于TMaster没有lisence就不支持标定量的改写，所以只能手动发送XCP命令来测试改写标定量的值。

8.总结

本文详细介绍了AUTOSAR架构下XCP从0到1的开发和配置过程。实现了：

1.标定量和观测量能编译链接到指令的地址段。

2.完成最简的A2L文件且能导入上位机工具使用。

3.完成XCP模块的最简配置且集成XCP到代码工程中。

4.通过上位机工具能读取到观测量。

5.通过上位机能修改标定量。

对于量产项目还需要继续以下的工作：

1.设计项目的Memory layout，在LD文件中分配规范的标定段。

2. 使能overlay的功能，上位机可以直接发送Flash地址进行标定。

3. A2L文件的批量生成（目前就是一个最简的手写A2L文件，实际工程中应该是每个模块都是一个A2L文件，需要Merge到一个总的A2L文件当中）。

4. 配置XCP DAQ.

5. 将标定量写入hex文件中。

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