极海“芯”攻略|APM32M3514电机通用评估板测评报告精选集（第一弹）

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这次官方提供了无感的例程，我手头上的电机是带有霍尔线的，于是想要将滑膜观测器观测得到的电角度与霍尔采集到的电角度进行比较一下，看一下滑膜观测器是性能参数。

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继上次运行完有感驱动BLDC，这次尝试官方的无感DEMO程序。官方的程序已经把DEMO的硬件都配置完成，主要根据自己不同的电机调试parameter.h里的参数基本就可以将电机运行起来。

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这次试下使用APM32M3514对三相霍尔信号读取；电机中的霍尔传感器为单极性霍尔传感器，即在靠近N磁极时表现为高电平，在靠近S磁极表现为低电平。

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由于该MCU和开发板主要针对电机，所以ADC的数据采集也是针对电机的数据进行采集，针对BLDC电机驱动，需要我们实时采集各项电流，电压，并对电流的过流，电压的欠压，过压进行判断，同时还需要电源电压，电机调速电位器等模拟量进行采集。

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高级定时器 TMR1 以时基单元为核心，拥有输入捕获、输出比较和刹车输入等功 能，含有一个 16 位的自动装载计数器。高级定时器含有互补输出、重复计数以 及可编程的死区插入等功能，更加适合用于电机的控制。

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相较于无感FOC，有感FOC可以直接读取电机当前角度，而无需位置观测器。不仅实现容易，而且减少计算量。评估版1.0的传感器接口只有霍尔编码器，而市面上很多编码器是I2C接口，或者SPI接口，无法通用。

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在上一篇分享中，我提到了一个问题：

为什么U、V两相的运放反相输入端为什么是实际的SUM？官方给出的计算公式，是按照反相输入端接地计算得到的，虽然SUM值不算大。

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电机中的霍尔传感器为单极性霍尔传感器，即在靠近N磁极时表现为高电平，在靠近S磁极表现为低电平。直流无刷电机的霍尔传感器布置方式为120°和60°两种，对应着两种控制序列。

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如果使用内部8MHz晶振会导致电机无法正常运行，还是改用外部晶振，打印口变更为烧录口的PA14的SWCLK，但是在串口初始化之前，我们需要增加一个延时函数，防止一上电，SWCLK就被初始化成串口而无法烧录程序。

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FOC是Field Oriented Control(磁场定向控制)电机控制技术，也称矢量控制，可以提高电机的效率，控制稳定性和精度，广泛用于无刷直流电机(BLDC)

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测试下在开发板上运行FreeRTOS系统。

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测试APM32M3514板卡硬件I2C方式驱动OLED显示屏。

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