人形机器人，也叫仿生机器人，其形状、外观以及大小与人相似，并且可以模拟人眼外界交互方式、动作、形态以及表情，也可以实现如人类一般的智能决策。
它由感知系统及智能系统、灵活手和关节以及两个执行器(旋转执行器和线性执行器)构成，感知系统模拟人的感官获取对外界的信息、智能系统模拟人的大脑做决策，而灵活手和关节则是模拟人的手部和关节，实现精确操作。旋转执行器用于模拟柔性的动作，线性执行器推动行走。从而实现从形态上、行为动作上以及决策上拟人化。
相较于普通的机器人，人形机器人感知能力更强，能够取得外界环境的各类反馈信息。运动控制能力更强，可以利用灵活的关节和手进行精细化、灵敏的操作，可以如人类一般执行一些非线性操作。且更加智能化，可以通过自然语言进行人机交互，对外界的交互信息进行智能化决策。
人形机器人综合能力更强，可以应用于人类的工作场景以及生活场景，应用范围更广，具有更好的通用性。
从形态看，人形机器人可以分为轮式机器人、足式机器人以及全能型机器人。轮式机器人主要强调上身的灵活操作，以滚轮作为行走方式。足式机器人主要强调足部的运动能力。全能型机器人则是全身都实现了拟人状态，手部、足部、各类感知功能齐全。
从应用领城看，有聚焦垂直领域的人形机器人，如医疗、教育、娱乐、军事、服务以及工业等多个领域均有行业专用的人形机器人，以协作辅助人类在以上领域的工作或者直接替代人类工作。也有能够广泛应用于以上领域的通用型人形机器人。
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