01 产业链全景图
03-1 灵巧手
2023年中国丝杠市场（不含人形机器人）规模约25.7亿元，其中滚珠丝杠销售额占比最多，约61%，梯形丝杠占比约35%，行星滚柱丝杠应用尚少，占比约4%。
滚珠丝杠和行星滚柱丝杠市场被欧美企业垄断，高端产品的国产化程度仍较低根据 M2 觅途咨询数据，中国滚珠丝杠市场主要被台资企业和外资企业垄断，总体来看滚珠丝杠的市场集中度较高 CR10 占比 94%；
根据M2 觅途咨询数据，2023 年中国行星滚柱丝杠市场规模 1.07 亿，市场在中国仍处于起步阶段，本土企业规模尚小，市场主要由欧美系企业占有，市场集中度较高CR5 占比80%以上。
03-3 减速器
减速器是一种精密的机械传动装置，通过齿轮系统将电机的高速旋转转换为较低的速度，同时增加输出扭矩。减速器是机器人的核心部件，而轴承则是减速器的关键零件。不管在人形机器人或是工业机器人，其作用都至关重要。
减速器分类如下所示：
减速器是人形和工业机器人的核心零部件，应用最广泛的是谐波减速器和RV减速器，轴承是减速器的关键零部件之一。
单台人形机器人轴承价值量预计在5432-10780元。根据人形机器人联盟公众号数据，人形机器人上的应用集中在线性执行关节、旋转执行关节和灵巧手空心杯部分，单组关节价值量在391-775元
2018-2023年中国谐波减速机市场规模CAGR达16.02%，预计2023-2030CAGR达12.39%，中国RV减速机市场规模CAGR达15.95%，预计2023-2030CAGR达12.56%。
03-4 传感器
传感器是人形机器人感知模块，主要实现机器人对外界环境的感知、内部运行状态的监测、运动控制的反馈，是机器人与环境交互的第一步。
目前机器人对环境的感知大多通过激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波传感器、GPS这五类传感器及其之间的组合来实现。
人形机器人有望打开力传感器市场空间，其全球市场规模有望于2030年超过300亿元。随着AI技术的普及以及特斯拉人形机器人Optimus的持续完善，预计全球人形机器人的量产以及商业化进程将持续推进。
根据高工机器人产业研究所预测，2030年全球人形机器人领域力传感器市场规模将达328亿元，其中人形机器人领域六维力传感器市场规模将达138亿元。
04-2 “小脑”—控制算法
机器人“小脑”的运动规划与控制是人形机器人实现自然和流畅动作的关键，主要包括基于模型的控制方法和基于学习的控制方式两个大类。简单理解就是采集数据进行学习，不断优化动作。
05-1 竞争格局
目前市面上尚未量产。人形机器人总成厂家主要包括类：①新能源汽车厂商，例如特斯拉、小鹏、小米等；②人形机器人初创公司，例如宇树、智元、FigureAI、1X等；③人形机器人老牌厂商，例如优必选、波士顿动力等。
05-2 公司介绍
宇树科技
四足机器人领导者，切入人形机器人领域。宇树科技成立于16年，是我国四足机器人领域领先企业。
UnitreeH1亮相2025年春晚，彰显技术实力。UnitreeH1机器人在春晚舞台实现转手绢、抛接等高难度动作。UnitreeG1面对大众消费的通用人形机器人，商业化落地可期。
另一款“价格屠夫”G1起售价9.9万元，相对友商动辄几十万元售价，价格亲民，商业化落地有望加速。
06 下游产业链—应用
