在车载嵌入式软件开发中，随着技术的不断发展，传统的CAN总线已逐渐暴露出带宽和扩展性方面的瓶颈，因此，Ethernet（以太网）逐渐成为车载网络的新趋势。
本文将从嵌入式软件开发的角度，探讨车载嵌入式软件中网络协议的演变，尤其是从CAN总线到Ethernet的过渡。
CAN总线是车载电子系统中最为广泛使用的通信协议。
它在20世纪80年代由Bosch公司提出，主要用于控制系统之间的实时通信，尤其是在汽车的发动机控制单元（ECU）之间。
CAN总线的优势在于：
实时性强：CAN总线采用基于优先级的消息调度机制，可以确保高优先级的消息得到及时处理，这对于车载控制系统非常重要。
鲁棒性好：由于CAN协议的差错检测和恢复机制，确保了在恶劣环境下的可靠性。
低成本：CAN总线硬件和布线较为简洁，适用于低成本、高效率的车载系统。
广泛应用：CAN协议已经成为汽车行业标准，几乎所有的车载控制单元都支持CAN通信。
然而，CAN总线的局限性也逐渐显现，尤其是在以下几个方面：
带宽有限：标准的CAN协议的传输速率为1Mbps，这对于高带宽的应用场景，尤其是在信息娱乐系统、ADAS（高级驾驶辅助系统）以及自动驾驶系统中，显得捉襟见肘。
扩展性差：随着车辆电子系统的日益复杂，CAN网络的节点数量和通信量急剧增加，容易导致网络拥堵。
缺乏标准化的网络层：CAN协议本身没有完整的网络层（如IP协议栈），这使得它不适合实现一些更复杂的网络架构。随着车载应用对数据传输带宽、网络互联性和扩展性的需求不断增加，Ethernet作为一种成熟的网络协议，逐渐进入车载网络的舞台。
车载以太网的优势主要体现在以下几个方面：
更高的带宽：传统的以太网（10/100 Mbps）和千兆以太网（1Gbps）可以满足现代汽车对高带宽的需求，尤其是在信息娱乐、摄像头数据传输、自动驾驶感知系统等领域。
成熟的网络协议栈：以太网采用IP协议栈，支持TCP/IP、UDP等多种传输协议，能够提供更丰富的网络功能，方便车载系统实现更复杂的通信任务，例如远程诊断、软件更新和车联网（V2X）等。
统一的标准化接口：以太网在全球范围内具有统一的标准，方便不同供应商的设备互联。尤其是IEEE 802.3和汽车行业的以太网标准（如Ethernet AVB/TSN），为车载以太网提供了可靠的基础设施。
随着越来越多的车载系统对高数据带宽和智能互联的需求，车载以太网成为了一个越来越重要的趋势。
特别是以太网车辆架构（Ethernet-based Vehicle Architecture, EVA）在传统CAN总线基础上的过渡。
从CAN总线到Ethernet的过渡：挑战与解决方案
尽管以太网在带宽、灵活性和标准化方面具有明显的优势，但从CAN总线到Ethernet的过渡并非一蹴而就，存在一些挑战：
车载网络中大量现有的CAN节点、设备和协议需要与新引入的Ethernet网络兼容。
为了解决这个问题，通常会采用以下策略：
混合网络架构：在车载网络中，CAN和Ethernet可以并行工作。通过网关设备，将CAN总线与Ethernet网络连接起来，确保两者的数据可以互通。这种混合架构可以平滑过渡，降低迁移过程中的风险。
协议转换：在过渡过程中，车载系统可能需要实现CAN到Ethernet的协议转换，例如通过网关设备支持CAN-over-Ethernet协议，确保原有的CAN设备可以通过Ethernet进行通信。CAN总线的实时性表现出色，而以太网在传统网络环境中并不具备相同的实时性。
为了解决这一问题，车载以太网需要支持实时以太网协议，如IEEE 802.1Qav（AVB）和TSN（Time-Sensitive Networking），这两者均提供了实时数据传输机制，确保车载网络的实时性需求得到满足。
AVB/TSN：TSN是一个旨在提供精确时钟同步、低延迟和确定性的数据传输的协议，已成为车载以太网的核心技术之一。AVB（Audio Video Bridging）最初用于音视频流的传输，但在车载网络中得到了拓展，用于传输其他时间敏感的数据，如摄像头和雷达数据。Ethernet的网络拓扑相较于CAN总线更加复杂。
传统的车载网络使用星型或总线型拓扑，而以太网则支持更多类型的拓扑结构，如交换机的使用、树型或网状拓扑。
车载以太网交换机：为确保高带宽和低延迟的通信，车载以太网采用以太网交换机来管理网络流量和设备互联。交换机能够智能地转发数据包，减少网络拥堵，优化带宽使用。
电缆选择：Ethernet对电缆的要求高于CAN网络，尤其是在千兆以太网中，需要使用高质量的CAT5e或CAT6电缆，这对车载电缆的选型、布线方式提出了更高的要求。
随着车载网络需求的不断增长，从传统的CAN总线向Ethernet过渡的趋势将越来越明显。
特别是随着自动驾驶技术和智能网联汽车的快速发展，车载以太网将成为实现高带宽、低延迟、大数据量交换的核心平台。
未来，车载以太网将在以下几个方面发挥更大的作用：
自动驾驶：自动驾驶需要依赖大量传感器（如激光雷达、摄像头等）进行数据采集与实时处理，这些设备的数据传输需要较高的带宽和低延迟，以太网在这方面的优势显著。
车联网（V2X）：车与车、车与路边基础设施之间的通信（V2X）需要大规模数据交换与低时延，以太网的高带宽能力能够更好地支持这一场景。
云连接与远程升级：车载以太网能够支持车载系统与云端之间的高效数据传输和远程软件升级，提升车辆的智能化水平。
从CAN总线到Ethernet的过渡，既是技术的必然发展，也是对未来汽车智能化、自动化需求的回应。
虽然这一过程充满挑战，但随着实时以太网（TSN/AVB）和混合网络架构的推广，车载以太网将成为未来智能汽车通信的主流技术之一。
嵌入式软件开发者需要在这场转型中关注实时性、兼容性和带宽等关键问题，以确保车载网络的稳定性与高效性。
