用树莓派Pico 控制电机

由树莓派基金会刚刚发布的RaspberryPi Pico（树莓派Pico）是一个小巧而强大的板子，它可以为用户提供了创建大大小小的项目的机会。其中一个项目是机器人，为此我们需要用到马达。那么我们如何用RaspberryPi Pico来控制直流电机呢？我们可以把它们直接连接到GPIO吗？ 

对于这个小项目，将需要以下准备

• 运行MicroPython的Raspberry Pi Pico

• 安装在您的电脑上的Thonny

• 4 x公对公跳线

• 半尺寸或全尺寸面包板

• 电机驱动板。在我们的案例中，我们使用了DRV8833芯片，但L298或L9110S芯片应该也可以。

• 5V / 6V直流电机。我们使用了一个微型齿轮金属电机，电机需要2根公对公的跳线来连接到面包板上。

使用RaspberryPi Pico的直流电动机的硬件设置

我们在该项目中使用的芯片是DRV8833，选定的特定版本是为面包板制作的，但是还有许多其他版本，包括设计用于嵌入机器人的版本。市场上还有其他电机控制器，例如L298D和L9110S，所有这些电机控制器都有相同的输入/输出约定。

1. 将Raspberry     Pi Pico放入面包板，使微型USB端口挂在面包板的末端。

2. 将DRV8833电机控制器放入面包板，使插针位于中间通道的两侧。

3. 使用跳线将Raspberry     Pi Pico的VBUS引脚连接到DRV8833的VCC引脚。这将直接通过USB提供的5V为电机控制器供电。

4. 将Raspberry Pi     Pico的GND引脚连接到DRV8833的GND引脚。

5. 将Raspberry Pi     Pico的GPIO 14连接到DRV8833的IN1。

6. 将Raspberry Pi Pico的GPIO     15连接到DRV8833的IN2。

7. 将OUT1和OUT2连接至电动机的引脚

Raspberry Pi Pico直流电动机的软件设置 

建立电路后，连接您的Raspberry Pi Pico并打开Thonny应用程序。用于设定拥有控制DRV8833电机控制器的输出的I/O管脚。

2.创建两个对象，motor1a和motor1b。这些将存储用作输出的GPIO引脚号，以控制DRV8833电机控制器。

motor1a = Pin(14, Pin.OUT)

motor1b = Pin(15, Pin.OUT)

3.创建一个使电动机“前进”的函数。为此，我们需要将一个引脚拉高，另一个引脚拉低。这继而将我们的预期方向传达给电机控制器，并且相应的输出引脚将紧随其后，迫使电机沿设定方向移动。

def forward():

  motor1a.high()

  motor1b.low()

4.创建一个向后移动的函数。这会看到GPIO引脚状态反转，从而导致电动机沿相反方向旋转。

def backward():

  motor1a.low()

  motor1b.high()

5.创建一个停止电动机的函数。通过将两个引脚都拉低，我们告诉电动机控制器停止电动机的所有运动。

def stop():

  motor1a.low()

  motor1b.low()

6.创建一个最终的“测试”函数，该函数将调用先前的函数并运行一个测试程序，该程序将使电动机“向前”旋转两秒钟，再“向后”旋转两秒钟。然后它将停止电动机。

def test():

  forward()

  utime.sleep(2)

  backward()

  utime.sleep(2)

  stop()

7.创建一个for循环，该循环将连续5次运行此测试函数

for i in range(5):

test()

将代码作为motor.py保存到Raspberry Pi Pico，然后单击绿色箭头以运行代码。电机将双向旋转五次。

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