开放场景的智能重卡，迎来了全新的无人化里程碑。
一方面，自去年以来，国家层面的利好政策不断，自动驾驶赋能物流行业降本提质增效成为大趋势。尤其是12月，中共中央办公厅、国务院办公厅接连发布了两项重磅文件，为交通物流改革定调。
其中，2024年11月，《有效降低全社会物流成本行动方案》发布，强调加快发展平台经济、低空经济和无人驾驶等创新模式，即“新质生产力”，推动有效降低全社会物流成本。
12月底，《关于加快建设统一开放的交通运输市场的意见》发布，提出深化公路、铁路、水路等交通运输重点领域改革，持续实施自动驾驶、智能航运等智能交通先导应用试点。
这也意味着，新一轮的政策驱动，以干线物流为代表公路交通货运，或有望在自动驾驶技术的加持下，迎来全新的无人化、商业化进展。
不过，从技术角度来看，干线物流等开放场景的无人驾驶门槛仍然较高，难在如何突破功能上限，同时保障功能下限。这也是干线物流自动驾驶的现实痛点之一。
综合2024年整个开放场景的商用车自动驾驶发展脉络来看，大多数供应商主推具备辅助驾驶功能的智能重卡规模化落地，旨在先验证其商业价值，并不断收集数据反哺算法。与此同时，一部分技术领先的头部玩家，则不留余力地探索干线物流全无人驾驶新高地。
而就在12月，智加科技宣布成功完成行业首个仓到仓全无人驾驶运营测试，从湖北省黄石市某大型电商物流园出发，途经复杂城区与多车道高速，最终安全抵达了某货运机场内的大型仓储中心，再次创下了干线物流智能重卡的全新里程碑。
值得一提的是，该智能重卡搭载智加领航新一代产品，借助以DualBEV多目视觉为核心的多传感器融合感知，基于场景风险评估的多层渐进式决策，和时空联合约束的轨迹优化等算法，不管是在复杂的城区还是多车道高速路况，都表现出了非常出色的处理能力。
这也意味着，作为干线物流自动驾驶的坚定拥护者，智加科技继攻克干线物流高速公路测试、收费站到收费站试运营测试后，已经攻破了干线物流自动驾驶重卡最后一道、也是最难的仓到仓运营场景。
预计2025年干线物流无人驾驶重卡，将迎来更多的新技术突破时刻，以及规模化商业运营有望初见雏形。
全无人仓到仓，扫清了哪些技术障碍？
很显然，乘用车自动驾驶的技术更迭，带动底层技术相通的全无人智能重卡落地潜能被放大。但相比之下，两者之间也有着不少的差异化技术要求。
从应用场景来看，干线运输以高速公路为主，线路更固定，且大多没有红绿灯、行人、动物等复杂的交通参与者，驾驶行为更加规范、corner case更少。
但在实际运营过程中，其主要覆盖跨省运输800公里以上、省内运输200-500公里的长途运行，受夜间、雨天、冰雪等恶劣天气影响更大，因此对感知软硬件的要求明显更高。
另外，智能重卡具备车身高、载重大、刹停距离较长等特点，需要实现长距离的感知，这非常考验自动驾驶供应商的感知算法能力；以及在车辆控制方面，由于卡车又长又重，且车头与挂车的连接非刚体连接结构，对横向控制精度要求也更高。
而商用车自动驾驶玩家们深谙其中，并致力于联手产业链上下游的软硬件供应商们，打造更匹配智能重卡的传感器、底盘，旨在最大化其自动驾驶系统效益。
比如，智加科技在过去的几年时间里，通过与英伟达、图达通、舍弗勒等高性能计算平台、传感器、转向等行业合作伙伴深度协同，不断拓展其自动驾驶系统的能力上限，在前装规模化测试、量产、运营等方面，都取得了不少亮眼的成绩。
凭借稳定的非标物体识别处理、精准的横纵向控制和定位能力，智加科技此次完成了行业首个仓到仓全无人驾驶运营测试，带给整个行业的最大意义即，智能重卡在进入高速前、驶出高速后的城区场景行驶难题，已经依托智加科技的前瞻技术逐个破解。
以“下高速后进入城区繁忙路口”为例，该场景通常混杂了行人、电瓶车、公交车、私家车和交通信号灯等多种交通要素，尤其在高峰时段，交通流更加密集，增加了无人重卡在环境感知和轨迹预测方面的挑战。
而智加科技的L4级无人重卡，依托DualBEV和Rock-Track等先进的视觉主导多传感感知与预测算法，为不同的语义目标（如汽车、摩托车、行人等）分配了多种运动模式，从而提升了跟踪和预测的精度与稳定性，完成路口区域内实时准确的全景全息环境感知。
在规划与决策层面，则采用了基于模型的强化学习框架，将交通参与者与自车的运动不确定性转化为时空走廊约束，并通过自研优化求解器生成实时、安全、舒适的行车轨迹；以及利用试探式让速-多模态时空避让-试探式回道的多级渐进决策框架，结合上游感知与预测信息，精准建模重卡控制特性，顺利完成绕障任务。
此外，在红绿灯模块，智加科技还通过多摄像头输入，实现了长距离检测、车道分配和读秒功能，能够在逆光、黑夜和遮挡等极限工况下稳定工作。
基于上述技术能力的加持，智加科技的L4级无人重卡，在仓到仓全无人驾驶运营测试的实际表现非常出色，尤其是在城区红绿灯通行、城区道路避障等，表现非常丝滑且高效。
智加科技无人重卡测试-城区红绿灯通行
智加科技无人重卡测试-城区道路避障
这也意味着，以智加科技为代表的重卡自动驾驶玩家，已经率先疏通了开放场景的无人驾驶的感知、决策等技术障碍，并凭借技术的领先性，进入了干线物流自动驾驶第一梯队。
干线物流，无人驾驶的下一个“爆点”
可以说，随着自动驾驶三要素：算法、算力、数据的不断升级，不管是乘用车自动驾驶还是商用车自动驾驶，都在向着全无人目标看齐。
比如，算力方面，在今年的CES上，英伟达宣告自动驾驶时代已至，并勾勒出宏大蓝图：发布第四代Thor智驾计算平台，算力相比上一代骤升20倍，为车载计算机提供了强大的实时计算能力，支持多传感器融合，实现自动驾驶L4甚至L5级别的能力。
诸如此类高配硬件的支撑下，自动驾驶的发展迎来了一波新热潮。尤其是商用车自动驾驶重卡领域，不少国内外商用车玩家，纷纷披露最新技术、产品进展，并提出了具体的市场规划。
比如，加拿大自动驾驶公司Wabbi正在开发自动驾驶卡车，重塑商用车自动驾驶训练方式；美国自动驾驶公司Aurora也宣布，将使用Nvidia构建自动驾驶卡车，并计划于2025年4月正式推出全自动驾驶的商业运输测试服务。
国内方面，商用车自动驾驶代表企业智加科技，则将最新的自动驾驶成果应用至商用车领域。其中，该研究团队提出的创新框架SSR，通过仅使用16个导航引导的稀疏场景表示tokens来提取关键的驾驶相关信息，显著减少了对传统感知任务的依赖。
据悉，在不依赖任何感知标注数据的情况下，与主流E2E方案相比，SSR轨迹误差减少27.2%，安全性提高51.6%，推理速度提升10.9倍，训练速度提升13倍；在CARLA上的闭环实验得分同样大幅领先使用LiDAR输入的其他方法, 达到了性能和效率的双最优水平。
智加科技SSR性能效率对比实验
此外，通过学习人类驾驶员的驾驶注意力机制，SSR根据导航信息自适应地关注和提取场景中与导航意图相关的感知信息，摒弃了传统端到端方案的模块化设计和对多感知任务的依赖。同时, 通过建立BEV世界模型，SSR进一步加深了场景的理解能力和对应的规划能力。
而借助上述硬件、软件算法、创新技术等的升级应用，以干线物流为代表的商用车自动驾驶已经驶入了快车道。尤其是全无人智能重卡成功跑通从高速干线、收费站到收费站、再到仓到仓的干线物流全场景，亦推动干线物流成为无人驾驶的下一个爆点市场。
其中，智加科技作为先行者，早在2022年9月就宣布完成了收费站到收费站场景的全路段自动驾驶与社会车辆混行试运营，成功将干线物流自动驾驶技术的应用范围从高速公路扩展至收费站场景。
彼时，搭载其自动驾驶方案的智能重卡，可准确选择并驶入狭窄的收费通道，停在宽度有限的收费窗口前，并正确识别抬杆的开闭状态，顺利通行。
另外，早在2023年底，智加科技无人重卡已在中国首条满足车路协同式自动驾驶等级的全息感知智慧高速公路苏台高速S17上完成了全球首次示范运营，并获得国内首张无人重卡开放高速公路全路段全场景全息路网道路测试牌照，为其全无人仓到仓智能重卡的顺利测试，奠定了扎实的基础。
很显然，政策推动、资质加持等利好不断，加上此次仓到仓全无人驾驶运营测试成功，不仅推动智加科技等自动驾驶领军企业的技术、产品实力得到更大范围的验证，更是向整个干线物流无人重卡行业释放了积极信号。
展望2025，干线物流作为最具商业价值的商用车自动驾驶场景，预计将在全球范围内开创更多无人化里程碑。智加科技等中国干线物流自动驾驶玩家，还会跑出怎样的加速度？值得业界关注。
