ZMC600E EtherCAT主站控制器为了满足不同的自动化应用需求，在硬件接口上面，精心设计了1路EtherCAT主站接口，ms 周期任务抖动 ±5μs 以内；3 路以太网接口，其中1路是千兆网口；2路RS485；2路CAN；32个用户I/O，其中16路DI，16路DO，输入支持最多2路正交编码或两路脉冲计数；1个USB3.0接口；支持TF卡；系统电源采用高稳定隔离电源，支持掉电检测；提供多种程序加密手段，保护用户应用软件知识产权。
ZMC600E 示意图及接口图如下所示：
ZMC600E EtherCAT主站控制器为设备制造商提供多轴数、多IO点数控制的新一代可靠智能的运动控制解决方案，提供空间直线、圆弧插补算法，可以广泛应用于注塑行业、冲压行业、车床行业、搬运码垛、关节机器人、喷涂、玻璃机、压铸机、包装设备、3C设备、锂电池设备、纺织、流水线工作站、非标自动化装备、特种机床等高端设备应用。
插补的概念插补通常涉及至少两个轴的协同工作。首先，通过建立坐标系，将运动轴映射到相应的坐标系中。然后，运动控制器依据插补算法来控制各个轴的运动，实现所需的轨迹。在常见的插补类型中，直线插补用于实现两个点之间的直线运动，而圆弧插补则用于实现沿圆弧轨迹的运动。这两种插补都依赖于算法的实时计算，以保证轨迹运动的精度和平稳性。简而言之，插补是数控系统中确保机械部件按照预定轨迹精确、高效运动的一种技术。
直线插补
圆弧插补以二轴为例简化说明，如图2所示，圆的插补运动：将通过一定的算法，逐步计算出圆弧的离散点，并控制两个轴按这些点进行协调运动，最终加工出目标圆弧路径。这一过程能够实现精确的曲线轨迹控制，确保机械部件沿指定的圆弧轨迹平稳移动。
空间圆弧默认为三维，构造圆弧时，方向逆时针为正、除起始点和终点外，辅助参数输入分为三种：
辅助点为圆弧上的点，其优势在于，路径方向唯一，且实际辅助点可以通过示教获得。
辅助点为圆心点，正常情况下是有两个方向的解，因此需要额外指定方向。但与起点、终点的夹角不能是180度，否则有无数解；缺点在于圆心处于障碍物区间时无法通过示教获得。
辅助点为与与原点形成的向量为平面法向量，向量长度为半径坐标，方向根据右手原则。但已知半径下，圆心在它们的中垂线上，同样有两个解。算法会选择起点和终点之间距离较短的那个圆，即总的运动角度最多为180度。缺点是圆弧角度必须小于或等于180°。
插补算法API创建直线轨迹规划
创建圆弧轨迹规划
删除轨迹规划的句柄
设置起始位置
设置终点位置
开启轨迹规划
获取当前轨迹规划经过的总距离
获取某个经过距离点的规划信息
示例int main(){double startPos[3] = { 0, 10, 20 };double endPos[3] = { 10, 0, -20 };trajectory_handle handle = trajectory_new_line(3);trajectory_set_start_pos(handle, startPos);trajectory_set_end_pos(handle, endPos);trajectory_set_plan(handle);double dist = trajectory_get_plan_distance(handle);for(double d = 0; d <= dist; d+=0.1){double pass_dist[3];trajectory_get_plan_slice(handle, d, pass_dist);std::cout << "pass_dist :" << pass_dist[0] << "," << pass_dist[1] << "," << pass_dist[2] << endl;}trajectory_delete(handle);return 0;}
2. 圆弧插补示例：起始点 { -10,0,10 }，终点 { 10, 0, 5 }, 经过圆弧点 {0, 10, 7.5}
代码如下：
int main(){double startPt[3]= { -10, 0, 10 };double auxPt[3] = { 0, 10, 7.5 };double endPt[3] = { 10, 0, 5 };trajectory_handle handle = trajectory_new_arc(0, auxPt, 0);trajectory_set_start_pos(handle, startPt);trajectory_set_end_pos(handle, endPt);trajectory_set_plan(handle);double dist = trajectory_get_plan_distance(handle);for (double d = 0; d <= dist; d+=0.1){double pass_dist[3];trajectory_get_plan_slice(handle, d, pass_dist);std::cout << "pass_dist :" << pass_dist[0] << "," << pass_dist[1] << "," << pass_dist[2] << endl;}trajectory_delete(handle);return 0;}
执行结果如图下图所示：
ZMC600E运动控制器 配备了直线和圆弧插补算法，这些算法能够灵活应对各种应用需求，确保轨迹的精确性。掌握这些运动插补技术，有助于提高设备的控制精度和工作效率，为工业生产带来显著的效益提升。
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