对移动机器人来说，舵轮负责AGV的转向和导向功能，其性能直接影响到AGV的整体性能和运输效率，是实现AGV智能化和自动化的关键因素之一。而对于集成了驱动电机、转向电机、减速机的舵轮而言，减速机又是舵轮功能实现的核心零部件。
成立于2015年的杭州亿亿德传动设备有限公司，是一家集研发、生产、销售为一体，专业提供减速机、齿轮马达、舵轮动力系统等动力传动解决方案的综合性企业。2019年，亿亿德传动开始进入 AGV领域进行舵轮的研发，并专门设立了以AGV/AMR舵轮为核心的事业部。
“我们此前主要生产的是减速机以及电机等驱动产品，在这过程当中，逐渐考虑以电机、减速机为基础做一个衍生品，所以我们就选择AGV/AMR舵轮进行研究。之后通过与杭州当地的高校以及研究院合作，进行人才的引进，逐步加大了对这一板块的研发力度。”亿亿德传动总经理叶茂行谈道。在AGV/AMR领域起步后，亿亿德传动基于对市场需求的分析，瞄准了工业自动化需求高的长三角一带积极开拓市场。
今年5月，亿亿德传动的新产品——舵轮首次亮相。这款舵轮两端轴承盖采用迷宫式机械密封，输出采用两端密封深沟球轴承，径向承载能力强，运行更平稳；高速端输入轴与刹车轴一体式低碳合金钢锻件设计，表面渗碳淬火，以达到更高强度和制动更安全。
叶茂行补充道：“一直以来，减速机都是亿亿德传动的优势产品，我们对减速机的精度和各方面的控制的要求较高。因此亿亿德传动的舵轮最大的特点也是其中的减速机，我们所有的舵轮配的都是斜齿行星减速机。”
相较于直齿行星减速机和转角行星减速机，斜齿行星减速机由于接触面是斜直线，齿轮传动误差较小，因此它具有精度高，噪音小，振动小等特点，也正因如此，它的减速比范围没有直齿减速机大，一般是3-100比。与直齿减速机相比，价格也相对较高，更适合用在精度要求高的应用场景。
除此之外，亿亿德传动的减速机产品也增加了一些独特设计：材料采用优质合金钢，经碳-氮共渗处理，从而获得最佳的耐磨性和耐冲击韧性。输出行星架采用一体式（双支撑）的结构设计，前后轴承大跨距分布于箱体内，形成稳定的一体式结构，以确保较高的扭转刚性和精度。齿圈与输出壳体采用一体化设计，采用优质钢材，经热锻成形，从而获得较高的材料密度等等。经过这一连串巧思，亿亿德传动保障了减速机产品的优良品质，也为其舵轮产的研发奠定下坚实基础。
围绕着斜齿行星减速机，亿亿德传动的舵轮新品研发主要在吨位设计以及回转半径上展开。叶茂行谈道：“一方面是加大吨位，原来只涉及到两吨的舵轮，现在我们已经涉及到近6吨的舵轮，之后会往更大的吨位设计。另一个方面，经过与客户的沟通，了解到现在AGV/AMR运行场景空间非常有限，所以在回转半径的设计上，我们尽量将半径缩小，让它的承载力更大。”
亿亿德传动通过对舵轮吨位以及回转半径的升级设计，不断提高舵轮的定位精度和承载力，为移动机器人拓宽应用场景助力。
当前针对一些室外环境及化工、易燃、易爆等特殊场所，防爆舵轮需求正不断加大，亿亿德传动也针对这一趋势作出布局。“近期，我们积极参编了联盟标委会组织的团体标准《防爆叉车类移动机器人技术要求》，在研讨会上各个专家提出的建设性意见，给我们带来很大的启发。目前，我们在化工、易燃易爆等领域也形成了自己的解决方案，接下来仍将在电机和驱动上做相应的研发。”叶茂行表示。
同时，不单单是防爆领域，伴随着移动机器人应用场景的深入拓展，适配更多场景的驱动产品需求不断上升，这也让叶茂行更坚定地认为，舵轮的精度和定制化将会是接下来行业发展的重要趋势。“未来对于舵轮定位精度要求会越来越高，以及伴随着场景的变化，定制化方案将更能贴合客户的实际需求。”叶茂行表示。
在定制化方案提供上，亿亿德传动有着丰富的经验和充分的能力。“我们基本上已经能实现零部件的自研自产，这使得我们在定制化方案上更具优势。”
据叶茂行介绍，在舵轮和减速机的研发阶段，亿亿德背后坐拥一支具有AGV和机器人整体设计能力的工程师团队，专人覆盖了精密行星、RV蜗轮蜗杆、舵机等方面的设计，快速响应客户的各种需求，提供针对性的解决方案，并执行到最终批量生产。
而在质量控制阶段和产品加工阶段，亿亿德传动同样也有专门团队和专人负责执行。“我们拥有30人组成的老中青的质量团队，执行ISO/9001:2015、ISO 14001:2015、ISO 45001:2018质量体系，从原料采购到最终产品交付的各个环节都进行严格的检验和测试。”叶茂行谈道，“在加工阶段，我们拥有数字化的生产车间，以及CNC加工中心、磨齿机、行星架PIN孔加工中心、行星轮铣齿加工中心、输入法兰定位孔加工中心、车床精加工中心等先进的机床，实现现代化智能化生产加工。”
“我们有独立的研发部门、独立的生产部门和独立的事业部，对于客户对提出的反馈意见，能够快速响应、认真地分析、持续地改进。”叶茂行补充，目前，对于正常标准品，内部设定就7~10天可以交付，对于非标品的开发，目前正常在20天左右也可完成交付。
从精密的减速机到更全面的舵轮，从原先的舒适区到充满未知的新领域，由单个产品到系列定制化解决方案，亿亿德传动从未放弃任何一次对品质的选择，才造就了每一次技术和业绩上的突破。“今年上半年，我们在AGV/AMR舵轮以及精密行星减速机这一板块的业务有较好的发展，同比去年增长30%左右。”叶茂行表示。其中，亿亿德传动的RV系列减速机出口数量居于全国前列，产品质量广受全球客户好评。
无论是减速机还是舵轮，亿亿德传动经过多年的深耕和持久的积累，逐步形成了对行业需求的核心理解以及对行业趋势的精确把握。
叶茂行谈道：“对于减速机和舵轮的核心要求，实际上就是对精度和产品质量的要求，它需要质量稳定性来保障机器人运行的安全。其次，目前本体企业对成本控制的要求非常高，这就需要我们这些零部件供应商有着更高的技术水准和更严苛的品质监管和成本把控。”亿亿德传动认为，行业当前所存在的需求恰恰正是企业发展的机会所在。在这个技术快速迭代的背景下，不断深耕市场、与市场相结合，拒绝“闭门造车”的企业才能实现“弯道超车”。
而横观亿亿德传动所在的产业，随着国内舵轮制造水平的提高和中国移动机器人市场的发展，国内舵轮行业通过研发结构紧凑、性能优异、性价比高、安全可靠的舵轮及市场需要的短缺品种，将持续经历的抢占国外巨头市场份额的过程，逐步占领国内外舵轮市场制高点。
叶茂行也始终相信移动机器人舵轮市场未来拥有广阔的发展前景。他还表示：“我们的国产零部件其实在海外有着非常多的优势，国内产品的质量实际上已经完成了赶超，成本更低而我们的交付速度也更快，因此我相信未来国产舵轮和减速机在海外市场的增量也会逐年增加。”
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