作为上海模塑申城语料普惠计划中的一份子，智元机器人携手上海人工智能实验室、国家地方共建人形机器人创新中心以及上海库帕思，今天重磅发布全球首个基于全域真实场景、全能硬件平台、全程质量把控的百万真机数据集开源项目AgiBot World。这一里程碑式的开源项目，标志着具身智能领域“ImageNet时刻”已到来。
这是智元机器人本年度开源的第三个项目，亦是对智元818发布会承诺的完美兑现。我们将按计划在HuggingFace、Github以及agibot-world.com项目主页上分批上传数据，加速人类迈向通用人工智能的新时代。
项目开源地址
HuggingFace:
https://huggingface.co/agibot-world
Github:
https://github.com/OpenDriveLab/agibot-world
项目主页：
https://agibot-world.com/
AgiBot World是全球首个基于全域真实场景、全能硬件平台、全程质量把控的百万真机数据集。相比 Google 开源的 Open X-Embodiment 数据集，AgiBot World 长程数据规模高出10倍，场景范围覆盖面扩大100倍，数据质量从实验室级上升到工业级标准！在这个具身数据的世界里，机器人不再只是进行简单的桌面任务，而是进入到人类日常生活的方方面面。
多样任务 十八般武艺样样精通
AgiBot World数据集中涵盖的场景具备多样化和多元化特点，从抓取、放置、推、拉等基础操作，到搅拌、折叠、熨烫等复杂动作，几乎涵盖了人类日常生活所需的绝大多数场景。比如，其中一个视频展示的是机器人在电脑主机中内存条的过程，这需要机器人毫米级精细控制，稍有不慎就可能导致设备损坏，其如神经纤维般灵敏的末端触觉传感器，助力机器人实现了精准的对接；还有试图教会机器人如何用洗碗机的视频——在这条数据中，展现了厨房水池里勺筷碗盘层层堆叠，机器人将杂乱的餐具一一准确无误地整理至洗碗机相应卡槽中，操作流程长且动作十分繁琐。AgiBot World数据集中收录了80多种日常生活中的多样化技能视频，让机器人能够“十八般武艺样样精通”。
全域场景 上得厅堂下得厨房
AgiBot World数据集诞生于智元自建的大规模数据采集工厂与应用实验基地，空间总面积超过4000平方米，包含3000多种真实物品，一方面为机器人大规模数据训练提供场地，另一方面真实复刻了家居、餐饮、工业、商超和办公五大核心场景，全面覆盖了机器人在生产、生活中的典型应用需求。
家居场景再现人类真实住宅布局，包括卧室、客厅、厨房、卫生间等核心空间，可以实现机器人家务清洁、物品整理和厨房任务等。工业场景模拟分拣与物流自动化，复刻工业仓库与生产线，包括分拣系统、打包设备、传输带等，可以实现物料分拣、包装打包、物流搬运等。通过多场景的高度还原与任务设计，AgiBot World为机器人研发和测试构建了实现具身智能的必要条件。
像这样类似的真实场景AgiBot World百万真机数据集中有100多种，家居占40%、餐饮20%、工业20%、商超10%以及办公场景10%，其中80%的任务均为长程任务，任务时长集中在60s-150s之间，并且包含多个原子技能，长程数据是DROID和OpenX-Embodiment 的10倍以上，3000多种物品基本涵盖了这五大场景，同时还在不断丰富中。
场景和任务分布
各个场景物品分类
数据集时长分布
全能硬件 没有金刚钻难揽瓷器活
机器人能够如此灵活智能、胜任多种任务和技能，也得益于智元对于机器人本体的迭代升级——我们为机器人安装了8个环绕式布局的摄像头，让机器人可以实时360度全方位感知周围环境的动态变化；配备6自由度灵巧手，保障动作精准且灵活，同时末端还增加了六维力传感器和高精度触觉传感器，能够感知力的微小变化，做到“拿捏有度”；机器人全身拥有32个主动自由度，能够灵活应对多种复杂任务。
质量把控 严师出高徒
同时，数据集的质量，也是决定机器人能否快速学习的关键。AgiBot World中的数据，都需历经一套严苛的流程与验证链路。在项目之初，我们便邀请学界、工业界、消费者等多方介入提出建议，不断迭代流程设计规划；数据采集质量环节，无论是采集员还是采集质量，均由完善的管理体系和专业的管理团队全程保障；对于采集到的数据本身，将通过端、云两侧严格筛选，自动剔除不符合要求的数据，再由专业的审核员逐帧审核，确保每一个动作都符合任务标准；最后，这些数据还会通过算法进行二次验证，全方位筑牢数据质量防线。
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高质量的数据集对于当下具身智能技术的发展尤为重要。现有开源数据集，或多或少都存在采集流程缺乏标准化、机器人构型过时、数据质量格式参差不齐等问题，在机器人策略学习的过程中甚至会带来副作用。
谷歌OXE数据集，任务缺少真实生活场景，本体多样，数据质量和格式参差不齐
智元在此刻开源全球首个基于全域真实场景、全能硬件平台、全程质量把控的百万真机数据集AgiBot World，是具身智能技术发展的重大突破和里程碑事件，更是推进具身智能通用人工智能（AGI）实现的重要加速器。我们通过汇聚顶尖资源与技术力量，将共同推动具身智能发展新范式，加速人类迈向通用人工智能的新时代，在全球范围内奠定中国在这一前沿领域的领导地位。
未来，智元机器人将陆续开源千万仿真数据，以支持更泛化和更通用的大模型训练；将发布具身基座大模型，可支持模型微调，赋能千行百业；发布全套工具链，实现采集、训练和评测完美闭环；为激发创新的无限潜能，我们还将举办一系列AgiBot World Challenge，欢迎科技爱好者加入我们！
