速度规划的概念 T型规划
S型规划
速度规划API
示例从A点到B点路程共50m，从起点开始运动，起始和结束速度为0，最大速度5m/s，最大加速度2m/s2，最大减速度2m/s2，分别使用T型和S型速度规划， 使用S型时最大加加速度4m/s3。
代码如下：
int main(int argc, char *argv[]){if (argc != 2){printf( "Usage: ./velocity_test 0/1\n");return -1;}velocity_handle handle = NULL;if(strcmp(argv[1], "0") == 0){handle = velocity_new_t();velocity_set_config(handle, 5, 2, 2, 0);}else if(strcmp(argv[1], "1") == 0){handle = velocity_new_s();velocity_set_config(handle, 5, 2, 2, 4);}else{printf( "Usage: ./velocity_test 0/1\n");return -1;}velocity_set_plan(handle, 50, 0, 0);double time = velocity_get_plan_time(handle);for(double t = 0; t < time; t+=0.001){double pos = 0, vel = 0, acc = 0;velocity_get_plan_slice(handle, t, &pos, &vel, &acc);printf("pos:%f, vel:%f, acc:%f\n", pos, vel, acc);}velocity_delete(handle);return 0;}
ZMC600E 运动控制器提供T型和S型速度规划算法可以满足不同应用场景下的速度控制需求。深入掌握速度规划技术，将有助于提高设备的控制精度和效率，为工业生产带来更大的价值。
