2024，Robotaxi发展到哪一步了？
这一年，端到端重塑自动驾驶，马斯克点燃Robotaxi。
Robotaxi再度站上浪潮之巅，掀起资本热潮，独角兽相继敲钟上市，行业头雁狂揽400亿巨额融资。
无人驾驶技术走向成熟，科幻照进现实，Robotaxi驶进大街小巷，成为饭桌上的热点话题。
人们关注，人们好奇，到底什么是Robotaxi？
Robotaxi火了，为什么是现在？
背后是什么因素影响着Robotaxi发展？
谁又是浪潮之巅的弄潮儿？
在Robotaxi受到空前关注的这一年，智能车参考联合量子位智库，共同推出《Robotaxi2024年度格局报告》，梳理Robotaxi的组成要素、技术进展、商业化进程，全景式展现Robotaxi玩家和地区格局。
Robotaxi，即无人驾驶出租车，从组成部分来看，Robotaxi共有三大组成要素：
无人驾驶系统：Robotaxi大脑，AI虚拟司机
运营车辆：Robotaxi的身体，为AI司机和乘客服务。
服务平台：Robotaxi调度中心，连接用户和Robotaxi。
由三大要素可延伸出Robotaxi三大类玩家：
无人驾驶技术公司
车厂
出行平台
其中无人驾驶技术公司，可分为通用型与专注型两类。
通用型玩家是指一套技术方案，高度复用，可应用于L2和L4/L5级自动驾驶。
主要玩家包括：
专注型玩家则专注Robotaxi落地，提供L4/L5自动驾驶解决方案。
主要玩家有：
车厂，是Robotaxi的车辆供应商，也可分为两类：
一类是特斯拉、小鹏和通用，既供应Robotaxi车辆，也亲自下场研发自动驾驶系统，自建运营平台。
一类以北汽和吉利等为代表，只作为Robotaxi车辆的代工生产方。
出行平台类似于日常的打车平台，也可分为两大类：
一类是Robotaxi玩家自建，如萝卜快跑APP、WeRide Go App、小马智行APP、mogopilot+。
一类是第三方出行平台，包括滴滴、如祺出行、T3出行、享道、高德地图、百度地图、曹操出行、Uber、lyft等。
在三大类玩家中，无人驾驶技术公司是推动行业发展的中坚力量。
因此，Robotaxi的发展格局可以分别聚焦无人驾驶技术公司和地区来展现。
无人驾驶技术公司的格局，主要从技术实力、运营积累和商业化进度等三大维度展现。
首先，技术实力方面，车辆前排有无安全员是分水岭。
有安全员，是Robotaxi落地的第一个阶段，该类玩家的技术不足以实现无人驾驶。
无安全员，意味着自动驾驶技术基本成熟，该类玩家可实现无人驾驶。但是无人驾驶，并不等同于车辆无人监管。
实现车内无人后，后台监管又分化出两种方式：
5G云代驾：按照1：N的人车比配备远程安全员，必要时会远程接管车辆，代表玩家是百度Apollo。
远程指令协助：人类不直接接管车辆，而是向车辆发送信号指令，调整车辆系统。代表玩家是Waymo。
以有无安全员为标准，Robotaxi玩家格局划分如下：
然后是运营积累，从数据上更直观地反映出Robotaxi玩家的技术水平，也影响着自动驾驶算法迭代速度。
运营积累主要包括以下4个方面：
Robotaxi车队规模
Robotaxi运营城市数量
Robotaxi运营里程
Robotaxi运营时段
随着Robotaxi的技术发展和舆论关注度提高，Robotaxi头雁如Waymo在数据披露上频率增高，且更细化，弱化历史总里程，强调最新周订单数、周全无人驾驶里程。
最后是商业化水平，大部分Robotaxi玩家都已收费运营，开启商业化落地：
行业头部预计将在2024年年底实现收支平衡，2025年实现盈利，迎来自动驾驶商业化曙光。
综合技术实力、运营积累和商业化进程，当前Robotaxi玩家综合格局如下：
然后是Robotaxi格局的另外一大参考维度：
地区。
以车队规模和开放运营范围等两大维度为参考，国内各大城市运营成熟度如下：
影响Robotaxi发展落地的因素，主要有三个：
技术：关键驱动力
政策：基础支持
商业化运营：背后辅助
技术是推动Robotaxi落地的根本动力，包括软件和硬件：
软件方面，在车端算法上，行业头部2024年转向端到端模型，用AI模型解决除控制外的大部分自动驾驶任务。
在云端则引入了世界模型，通过合成数据模拟仿真训练自动驾驶算法，减少真实路测依赖。
硬件方面，主要组成是感知传感器，包括：
超声波雷达
毫米波雷达
激光雷达
我们在报告正文中详细介绍了它们的区别。
硬件性能决定软件算法的天花板，同时也影响着整车成本。受益于国内智能车产业蓬勃发展，国内Robotaxi玩家在激光雷达上有天然的成本优势。
然后是政策，主要受技术进步的推动，起引导规范作用。
国内Robotaxi相关政策不断完善，逐渐建立起Robotaxi从准许上路到全无人商业运营、包含责任承担等细则在内的政策体系。其中北京、武汉、广州、上海、深圳、重庆等城市走在前列。
近年关键政策及出台时间点如下：
最后是商业化运营，对Robotaxi起到了辅助作用，包括车队维护、后台运营、优惠策略等，刺激Robotaxi营收增长和支出改善。
从远期来看，Robotaxi相比传统出租车，在成本和收入两端都更具优势。
成本方面，Robotaxi节省了人力成本，这是传统出租车运营成本的大头。
与此同时，自动驾驶算法控车更精准，能耗和运维成本都更低。
马斯克预判，Robotaxi的运营成本将低于0.2美元/英里，即每公里运营成本不到1块钱。
营收方面，Robotaxi不需要休息，可实现7*24小时全天候运营，承接更多订单，且车辆的私密性、驾驶的平顺性优于传统出租车，因此随着技术发展和政策放开，以及商业化运营趋于完善，Robotaxi将逐渐取代传统出租车，成为出行服务的主力。
根据量子位智库基于公开数据测算，预计到2030年国内Robotaxi渗透率在将达50%，订单量超171.9亿，市场规模有望达到2700亿元。
而随着市场发展壮大，除了头雁如Waymo、百度Apollo等公司外，也将涌现出新的明星：
比如刚刚官宣进军Robotaxi的特斯拉，以及被英伟达、微软和软银等巨头共同看好的Wayve。
完整报告下载地址：
https://jkhbjkhb.feishu.cn/wiki/W5D7wuDcbiPXDLkaRLQcAJpOn8f?fromScene=spaceOverview
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