ESPcopter无人机源码分析.1

ESPcopter无人机初探（UWB定位+ESP8266MCU）

这篇文章就开始对无人机的源码开始分析了，对飞机的具体说明在上了链接~

按说这个库是可以记载在Arduino的，但是失败了

http://espcopter.com/code-release/

 改了名字也加载不了

今天看这个源码

readme没有对自己的项目做描述，而是在讲述昨天说的定位模块

标准的格式，最重要的是name，version

关键字，这个东西被加载到arduino以后。关键字的颜色是高亮的

分为源码以及demo，我们先看demo。然后实现看源码

基础的这是LED小灯

配置+loop

这个函数在所有的ino内，被首先调用。足以见其的重要性

前面这些code在我昨天的文章里面已经有详细的分析了

PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%.PWM用途很广，像一些步进电机、舵机等等都需要用到。

看样子是用循环对PWM的引脚初始化

搜索

4个螺旋桨

自定义PWM通道

名称：pwm_init含义：PWM 初始化示例：pwm_init(uint32 freq, uint32 *duty, uint32 pwm_channel_num, uint32 (*pin_info_list)[3]);描述：PWM GPIO, 参数和定时器初始化参数： uint32 freq: PWM 的周期 uint32 *duty: 各通道占空比参数 uint32 pwm_channel_num: PWM 通道数。 uint32 (*pin_info_list)[3]: PWM 各通道的 GPIO 硬件参数，该参数是一个 n*3 的数组指针。数组中定义了 GPIO 的寄存器，对应 PIN 脚的 IO 复用值，和 GPIO 对应的序号。例如：初始化一个 3 通道的 PWM。 uint32 io_info[][3] =  {{PWM_0_OUT_IO_MUX, PWM_0_OUT_IO_FUNC, PWM_0_OUT_IO_NUM}, {PWM_1_OUT_IO_MUX, PWM_1_OUT_IO_FUNC, PWM_1_OUT_IO_NUM}, {PWM_2_OUT_IO_MUX, PWM_2_OUT_IO_FUNC, PWM_2_OUT_IO_NUM}}; pwm_init(light_param.pwm_period, light_param.pwm_duty, 2, io_info);调用：系统初始化时调用。目前只能调用一次。返回值：无

到现在完成了引脚的PWM初始化

PWM的频率

对于PWM的初始化以外，就是pwm的启动了。以上代码就是pwm的启动

接着是这个函数，扫描扩展的传感器地址

先总线初始化，然后定义两个比特变量

设备数初始化为0，然后打印开始打印

从1地址开始，遍历所有的

i2c_scanner使用Write.endTransmisstion的返回值来查看设备是否确实确认了该地址。

下面对返回值进行判断

error为0的时候先打印0x处未发现设备，address小于16，打印0 addres ！

22和41是激光传感器

122是多重环状激光避障传感器

查了一下这个

8是光流传感器

9是短波

注意这里会对发现的传感器进行计数

用这个语句打印

以及没有找到这些扩展传感器，打印没有找到

此时我们的代码读到一半了

此时让我们回顾一下，我们现在学到的东西。首先就是开启了调试用的串口，初始化了所有的引脚，以及明确了引脚的状态。接着就是初始化了4个PWM的引脚，而且让4个PWM的引脚成为可以使用的就绪态。接着让记载的灯亮起。EEPROM一开始申请512字节。以及一个函数去扫描（为了注册传感器）的一个函数，而且都是I2C的通信的传感器。

以下插一些相关的资料：

https://www.cnblogs.com/liming19680104/p/11176481.html

EEPROM（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory），电可擦可编程只读存储器——一种掉电后数据不丢失的存储芯片。

EEPROM可以在不使用文件和文件系统的情况下用来固化一些数据，常见的比如用来保存SSID或者Password，保存用户设置等数据，这样就可以不用每次都通过烧写程序来改变系统运行时的初始值。

Arduino提供了完善的eeprom库，不过需要注意的是ESP8266没有硬件EEPROM，使用的是flash模拟的EEPROM

EEPROM库在Arduino中经常用于存储设定数据。当然基于Arduino的ESP8266也不例外。但是，和真正的Arduino板子不一样的是，ESP8266采用的方式是将flash中某一块4K的存储模拟成EEPROM。至于为什么是4K呢？主要原因是flash是以sector为一个单位，1 sector等于4096Bytes（4KB），操作flash时是以sector为一个整体来操作

读取操作是通过ESP8266 SDK提供的API将flash中的内容读取到Buffer中是没有限制一次就要将4K全读完，Buffer的大小由EEPROM.begin(size)决定，但是由于Buffer大小会占用内存RAM，所以务必按照实际需要来定义大小

写入操作是通过commit将flash eeprom地址的4K 存储内容删除后才将Buffer写入flash中（也就是说就算你buffer只有4个字节，但是最终还是会刷新整个sector）

和标准的EEPROM库不一样的是，你需要在读或者写操作之前先通过 EEPROM.begin(size) 来声明你需要操作的存储大小，size取值范围为4~4096字节

EEPROM.write() 不会立刻把内容写进flash，如果你希望保持到flash去，那么你必须调用 EEPROM.commit()。当然，EEPROM.end() 不仅也能完成commit,同时会释放申请的eeprom ram资源

EEPROM库非常简单:

函数：begin(size)      该功能用于申请具体大小的ram内存空间并从flash中读取相应数据到内存

size：要申请的内存大小(size取值范围为4~4096字节)

返回值：无

注意点：size必须大于0

虽然我们可以输入自定义size，但是最终会经过计算得到真正的size（4的倍数），并申请对应的内存空间

函数：write(address,value)    该功能用于往内存空间写入数据

address：要写入的地址位置，取值范围为内存空间的地址0~size

val：写入的数据。

返回值：无

注意点：写入的数据只是写入到申请的内存空间，并不是立刻写入到flash中

EEPROM其实是从外部flash中存储器最末尾开辟的4096字节空间

【write只写一个字节的数据，所以数据的值应该在0~255之间，超过255的数据写入就不正确了】

函数：read(address)    该功能用于读取数据操作

 address：要读取的地址位置，取值范围为内存空间的地址0~size  

返回值：返回存储数据

注意点：读取的数据也是从begin中生成的内存空间中去获取，并不会直接操作flash  

【read只读一个字节的数据】

函数：commit()    该功能用于把内存空间的数据覆盖到flash eeprom块去  

参数：无；

返回值：返回bool值，表示是否覆盖成功；

注意点：这个方法才是真正的把数据从内存控件写回到flash空间;

而且，写回flash之前会把整一块sector全部擦除掉，也就意味着就算我们begin(1)最终也是会擦除4096字节空间。但是size的大小决定了内存空间的剩余量以及回写的快慢，所以根据具体情况来设置size

函数：end()    该功能用于写入flash，并且释放内存空间

参数：无

返回值：无

注意点：end包含了写入flash，并且回收内存空间

建议读者操作完EEPROM之后，必须调用这个方法，回收内存空间很重要 

//功能描述：该代码向EEPROM写入100字节数据#include <EEPROM.h>int addr = 0; //EEPROM数据地址
void setup() { Serial.begin(115200);Serial.println("");Serial.println("开始写write");EEPROM.begin(100);//申请内存并读取flash中相应的数据到内存for(addr = 0; addr<100; addr++){ int data = addr; EEPROM.write(addr, data); //写数据}EEPROM.end(); //把数据写入flash,并释放内存Serial.println("结束write");
 }void loop() { 
 }

#include <EEPROM.h>int addr = 0; //EEPROM数据地址
void setup() { Serial.begin(115200);Serial.println("");Serial.println("开始读数据");EEPROM.begin(100);//申请100内存空间for(addr = 0; addr<100; addr++){ int data = EEPROM.read(addr); //从内存中读取一个字节数据 Serial.println(data); delay(2);}EEPROM.end();}void loop() { 
 }

以上再给出读写的demo~

接着又是一个初始化的工作

这个初始化的工作与飞机的姿态运算有关，是个大的主题放在接下来的飞行控制的篇目里面了~大家关注，点赞加在看哦~