一、前言随着智能驾驶技术的发展,端到端的解决方案被越来越多的开发者提及,各大汽车企业争先恐后将端到端智驾方案部署到量产新车型上。过去,智能驾驶方案一直是按照感知、决策、规划、控制这类规则驱动(rule-based)的模块化方法推进,然而规则驱动的模块化方案存在“规则难以穷举、ODD边界模糊、扩展与维护升级困难”等局限性。因此端到端的学习驱动(learning-based)方案应运而生。端到端的方案具有很多显而易见的优势,首先,它具备较强的泛化能力,可以通过数据发现潜在规律,适应多样化和复杂场景;