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作者 | strongerHuang
RTOS两任务优先级相同，谁先执行？这个问题把很多初学的小伙伴难住了，今天就来结合案例给大家简单描述一下。
什么是RTOS任务优先级？
在RTOS中，每一个任务（Task）都会分配一个优先级，在所有就绪的任务中，任务优先级越高就优先执行。
任务优先级在我们创建任务的时候，就要赋予（设置）一个优先级值，比如FreeRTOS创建任务：
/* APP任务优先级 *//* 创建应用程序(APP任务) */xTaskCreate(APP_Task, "APP_Task", 128, NULL, APP_TASK_PRIORITY, NULL);
6 代表 APP_Task 任务优先级（宏定义为6），在FreeRTOS系统中，这个数字越大，优先级越高。
然而，并不是每一款RTOS任务优先级数值越大优先级越大，有些RTOS则相反。
比如：UCOS中，优先级数值越小，优先级则越大。
RTOS两任务优先级相同，谁先执行？
在FreeRTOS系统中，如果两个任务优先级（数值）相同，谁先执行？
这里结合代码，和实验现象给大家描述一下。
1、创建两个相同优先级的任务
比如：APP_Task1和APP_Task2，优先级都为6
xTaskCreate(APP_Task1, "APP_Task1", 128, NULL, APP_TASK1_PRIORITY, NULL);xTaskCreate(APP_Task2, "APP_Task2", 128, NULL, APP_TASK2_PRIORITY, NULL);
2、两个应用程序
比如：都是累加一个值，并隔一段时间打印累加值。
static uint32_t Task1_Cnt = 0;static uint32_t Task2_Cnt = 0;static void APP_Task1(void *pvParameters){vTaskDelay(100);while(1){Task1_Cnt++;if(0 == (Task1_Cnt%1000000)){printf("Task1_Cnt=%d",Task1_Cnt);}}}//作者：strongerHuangstatic void APP_Task2(void *pvParameters){vTaskDelay(200);while(1){Task2_Cnt++;if(0 == (Task2_Cnt%1000000)){printf("Task2_Cnt=%d",Task2_Cnt);}}}
3、实验现象
轮流打印数值，如下图：
通过实验现象，你肯定猜得出结论：FreeRTOS两个优先级相同的任务，它们是按照时间片轮转的方式进行调度，也就是交替执行。
当然，这里有一个前提：任务要处于就绪状态。如果任务是阻塞状态，则改任务不会被轮转执行。
比如：在任务1中增加系统延时（阻塞），则任务1不会被执行，看实验现象，如下图：
补充说明
上面只是针对FreeRTOS实时操作系统而言，并不是所有RTOS都是这样的。
像UCOS就不一样，创建两个相同优先级的任务，只有第一个（先创建的任务）优先被执行，第二个不会被执行。
还是一样，给大家看类似的源码和实验现象。
1、创建两个相同优先级的任务
同样：APP_Task1和APP_Task2，优先级都为6
/* 创建任务1 */OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) APP_Task1,(void *) 0,(OS_STK *)&Task1_Stk[TASK1_STK_SIZE-1],(INT8U ) TASK1_PRIO,(INT16U ) TASK1_PRIO,(OS_STK *)&Task1_Stk[0],(INT32U ) TASK1_STK_SIZE,(void *) 0,(INT16U )(OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR));/* 创建任务2 */OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) APP_Task2,(void *) 0,(OS_STK *)&Task2_Stk[TASK2_STK_SIZE-1],(INT8U ) TASK2_PRIO,(INT16U ) TASK2_PRIO,(OS_STK *)&Task2_Stk[0],(INT32U ) TASK2_STK_SIZE,(void *) 0,(INT16U )(OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR));
2、两个应用程序
同样：也是累加一个值，并隔一段时间打印累加值。
static uint32_t Task1_Cnt = 0;static uint32_t Task2_Cnt = 0;void APP_Task1(void *pvParameters){OSTimeDly(100);while(1){Task1_Cnt++;if(0 == (Task1_Cnt%1000000)){printf("Task1_Cnt=%d",Task1_Cnt);}}}//作者：strongerHuangvoid APP_Task2(void *pvParameters){OSTimeDly(200);while(1){Task2_Cnt++;if(0 == (Task2_Cnt%1000000)){printf("Task2_Cnt=%d",Task2_Cnt);}}}
3、实验现象
只有先被创建的任务1有打印数值，如下图：
那么，为什么会出现这样的情况呢？
答案是：UCOS不允许相同优先级的任务。
如果某一优先级（如6）的任务已经被创建，再次创建该优先级（6）的任务会创建失败。这里可以找到内核源码：
所以，并不是所有RTOS都可以创建两个相同优先级的任务，具体要看RTOS自身的情况。
最后，你明白了吗？
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