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既然特斯拉、百度/极越已经在一定规模下证明了纯视觉 L2+ (highway/city, FSD) 的可行性，那为什么还要去研究双目呢？双目、LiDAR 相较于 2M 的 30/60/120 和 8M 的 30/120 的区别是什么？我的看法是：
-在线：在数据规模有限的情况下，双目和 LiDAR 一样，能快速提升感知性能上限；
-离线：可用于 auto-label 中的预标注、建图；
-成本：相较于 LiDAR，在成本上有显著优势；
-标定：前向标定在流程上也会更简单；
-架构：双目硬同步 (vision-centeric)，来触发、对齐其他相机，相较于 LiDAR-centeric 更精准。
我们的效果和大疆、鉴智释放的图片、视频一样，可以实现稠密、准确的深度估计。但是很可惜，基于 DL-Stereo 的方法需要稠密的深度 GT，而现在的 LiDAR 往往只能提供 150m 内的 GT. Livox Tele 的 FoV 较小，超远处的反射率和点数不足以支撑我们的需求和场景。最终在远距离使用的，还是基于传统特征的稠密/稀疏匹配。
不同于现在流行的前向单目、三目、长短焦双目，同构双目的玩家其实并不多。乘用车领域，国内做得最好的应该是大疆、鉴智，国外是维宁尔、奔驰。我先来分享分享他们的进展和优势。
玩家们
大疆
和大疆一样，智加也通过双目强化了 Lane, 3D Det, Calib, Depth 等模块。
鉴智
鉴智优化了 HKBU 的工作 FADNet
也有做 MVS 和全向深度估计 Full Surround Monodepth from Multiple Cameras (TRI-ML/VIDAR)
ArgoVerse stereo 相较于 KITTI stereo 更符合现在的自动驾驶场景需求。
ArgoAI 1/2 都包含了双目数据，在 CVPR 2021/2022 都举办过比赛。但里面都是一些成熟模型的 finetune 和刷点，缺乏一些新意和实践价值。
蔚来/理想
智加/Plus
在 Plus 创业伊始 16-18 间的 stereo demo
无论是 2021 年量产交付的解放 J7+, 还是 2023 年的江淮 K7+、2024 年的柳汽 H7+，长基线双目都是我们最核心的模块。多年前，我们曾发布过 1km 以上的目标感知结果，但那是基于 L4 状态下的超宽基线（双目布置在车侧, 2.8m 基线）。在 L2+ 量产平台下，我们需要将双目摄像头放在挡风玻璃内，能够被雨刮覆盖，并满足法规和稳定性要求。
在感知架构上，最早期，感知方案主要还是 2D 检测为主，通过 2D 检测去抠深度图，或者通过接地点等几何先验去测距。渐渐的，有了很多 Mono3D 检测，Stereo3D 检测的工作。最后，收敛到 BEV 前融合 3D 检测，甚至全稀疏的 Sparse BEV. 但不管何时，在前向远距离感知上，双目都能够持续提升感知的整体上限。例如，我们做过不少事情去探索双目的价值：
第一件事是，通过 SGM/optical flow 这些底层特征，识别非标/超宽障碍物。但实践下来，很难简单地与 3D 表达兼容。我们渐渐地发现，相较于2D 视角，BEV/Occupancy 是一个更优雅的框架去解决这些难题。逻辑上还是相似的，BEV/Occ 仍然需要去表达、解释这些稠密的底层特征和时序特征。
通过稠密深度图去避让超宽车
通过光流 motion seg 去识别障碍物
第二件事是，仅对 bbox 内的点去做 match，相同精度下仅有 1/2 latency，并能提升远处 recall. 即使在夜晚，我们也能有 300m 的稳定 trakcing。
第三件事是，在高分辨图下，动态裁剪 2M 原图，通过一个额外的 2D 检测器以及稀疏匹配，实现远距离小目标 2倍 tracking 性能的提升 (cone, 80m->160m), 整体感知 tracking 距离从 300m+ 到近 400m。
第四件事是，实现长焦双目。效果显而易见, Z=fb/d. 焦距 f 的提升能够简单而有效地提升远处距离性能。但简单替换相机，会造成前向盲区过大的问题。在框架上，需要通过广角相机去做车道线等模块。有一定的系统迁移成本。
总结
无论是图森的 LiDAR-centeric 方案，还是智加的 Stereo-centeric, 核心本质还是提升远距离 tracking 的稳定性。就好像王峰提到的 “对于远距离感知的探索不能说是一帆风顺，简直就是满路荆棘。”
上面这些工作，都是在 Xavier 低算力平台下循序渐进的思考和实践。在 Orin 平台下，我们已经渐渐地过渡到视觉 BEV 3D 框架。但正如图森的分享，在卡车领域里，数以亿计的 2D 数据仍然在和 3D 需求互相融合，继续完善。
后续的实践，是将高分辨率 RoI 双目集成到 BEV 框架中。当有充沛的远距离 GT 数据时，不管是 dense-bev 还是 sparse query bev，都能看得更远更稳。等待合适时机再跟大家分享 :-P
最后也是最重要的，要感谢智加/Plus 的同事们 (Tim, Mianwei, Darren, Philip, Andy, Tong, Peidong, Xingjian, Fuyue, Xuyang)，我只是起到了个承上启下的作用 。
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