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作者 | strongerHuang
使用断言（Assert）
什么是Assert断言？这里举一个栗子来说明吧。
int Array[5] = {0xA1, 0xB2, 0xC3, 0xD4, 0xE5};int Fun(char i){return Array[i];}
int a;a = Fun(8);
有经验的朋友肯定都猜到了，在Fun函数中增加断言（Assert）机制，就可以避免出错。
断言（Assert）是代码中最常见的一种容错设计，很多源码库都能看到断言的身影，比如STM32外设库：
void GPIO_Init(GPIO_TypeDef* GPIOx, GPIO_InitTypeDef* GPIO_InitStruct){/* Check the parameters */assert_param(IS_GPIO_ALL_PERIPH(GPIOx));assert_param(IS_GPIO_MODE(GPIO_InitStruct->GPIO_Mode));assert_param(IS_GPIO_PIN(GPIO_InitStruct->GPIO_Pin));/* ... */}
明确返回值和错误码
大家常用的协议栈、外设库、操作系统等，它们的API大多设计的很完美，为函数设计合理的返回值，用于反馈操作的成功或失败。例如，使用0表示成功，非0值表示特定的错误代码。
比如RTOS创建任务函数：
INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *p_arg),void *p_arg,OS_STK *ptos,INT8U prio){OS_STK *psp;INT8U err;OS_CPU_SR cpu_sr = 0u;if (OSSafetyCriticalStartFlag == OS_TRUE) {OS_SAFETY_CRITICAL_EXCEPTION();return (OS_ERR_ILLEGAL_CREATE_RUN_TIME);}if (prio > OS_LOWEST_PRIO) { /* Make sure priority is within allowable range */return (OS_ERR_PRIO_INVALID);}OS_ENTER_CRITICAL();if (OSIntNesting > 0u) { /* Make sure we don't create the task from within an ISR */OS_EXIT_CRITICAL();return (OS_ERR_TASK_CREATE_ISR);}/* ... */}
为函数设计合理的返回值和错误码，也会让你的代码更健壮，特别是找bug时更容易。
日志记录
我们为什么要记录日志？记录详细的日志信息，包括错误发生的时间、位置、原因等，以便在有bug出现时进行追踪和分析。
我们学嵌入式之初，基本都会学习 printf 这种打印输出的功能，这种打印对应的另一种功能就是日志记录。
除了存储在本地的日志之外，也可以使用 printf 打印输出至另外终端（比如上位机）进行存储日志。
致命Bug重启策略
我们软件遇到一些致命的bug时，比如硬件故障（HardFault）、内存溢出（MemManage）等，这个时候可以选择重启策略。
当然，重启也要根据项目实际情况，选择什么方式重启，比如：内核复位、系统复位。
1. 内核复位
只复位Cortex-M内核，不会复位UART这些片内外设。
在Cortex-M内核文档中大概有这样的描述：通过设置 NVIC 中应用程序中断与复位控制寄存器(AIRCR)的VECTRESET 位，可只复位处理器内核而不复位其它片上设施。
内核复位函数（参考内核代码修改而来）：
void NVIC_CoreReset(void){__DSB();SCB->AIRCR = ((0x5FA << SCB_AIRCR_VECTKEY_Pos) |(SCB->AIRCR & SCB_AIRCR_PRIGROUP_Msk) |SCB_AIRCR_VECTRESET_Msk); //置位 VECTRESET__DSB();while(1) { __NOP(); }}
2. 系统复位
软件复位中的系统复位操作的寄存器位（SYSRESETREQ）不同，复位的对象为整个芯片（除后备区域）。
系统复位函数：
void NVIC_SysReset(void){__DSB();SCB->AIRCR = ((0x5FA << SCB_AIRCR_VECTKEY_Pos) |(SCB->AIRCR & SCB_AIRCR_PRIGROUP_Msk) |SCB_AIRCR_SYSRESETREQ_Msk); //置位 SYSRESETREQ__DSB();while(1) { __NOP(); }}
静态分析工具
使用静态分析工具检查代码中的潜在问题，如未初始化的变量、内存泄漏、缓冲区溢出等。这些工具可以在编译前发现许多问题，从而提高代码质量。
虽然这算不上容错设计，但这也是开发过程中重要的一个环节，其作用在一定程度上超过常规的容错设计。
这里推荐阅读：嵌入式开发常用的代码静态分析工具
