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今天有参加FOC基础班课程的小伙伴提了一个问题：在初始位置辨识时，选取了打六脉冲的方法。
在六脉冲的调试过程中，第一个脉冲会出现奇怪的波形，其他脉冲正常一些：
把第一个脉冲展开，是断续的脉冲电流：
当时我判断应该是代码有低级错误，产生了不应该出现的电流。因为只要发波正常，在第一个脉冲阶段发出固定的电压，不应该出现这些杂乱无章的脉冲电流。
小伙伴经过独立排查，最终解决了问题。原因令人大跌眼镜：
原来小伙伴调试的是那种小米落地扇，电机和配套的驱动板焊接在一起。调试的时候，没有断开原装驱动板和电机，那么相当于原装驱动板和工程师自己的驱动板并联在了一起，导致输出信号受到原装驱动板的影响：
具体原装驱动板如何造成这种影响，得看具体电路了。
把原装驱动板和电机连接断开后，六脉冲的波形就正常了：
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这个问题确实有点意外，万万没想到是这么个原因。
让我联想到之前的一起客户咨询：
客户在咨询前询问，能否保证解决问题。我直接答复：解决不了。
就以本文的案例为例，调试问题，尤其是线上沟通，我恐怕是绞尽脑汁也不可能定位出真实原因，不在现场，不可能猜到调试的板子和原装驱动板并联到了一起。
同时长期的和工程师交流技术问题，让我日渐明白，一个问题的产生只是结果，仅仅只是表象。而能够产生这个问题的可能性，是有多种甚至几十种可能的。
哪怕解决的问题再多，也只能是积累经验，绝不敢夸下海口如何如何。
所以实际定位问题，分析问题，除了经验的积累，更需要明白：实践是检验真理的唯一标准。
知行合一是我一直倡导的理念，和各位共勉。
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