它逃它追，武汉公交也插翅难飞。
最近“萝卜快跑”在公交车站前逼退公交，网友辣评：武汉公交也有被治服的一天。
美国版“萝卜快跑”，最近过得也很热闹，Waymo发布了最新款第六代系统，并且已经上路，开往旧金山高速。
而且这一次，全球同此凉热——萝卜快跑六代车，江铃制造；Waymo六代车，极氪制造。
6月，Waymo官宣其新一代Robotaxi开始路测。
不同于前几代的是，这台前装量产的Robotaxi，没有继续采用第五代捷豹纯电I-PACE改装，而是选择了极氪。
没错，就是在国内被称为“宝宝巴士”的极氪MIX，二者来自同一款概念车。
不过，Waymo版的宝宝巴士，没有司机，没有安全员，甚至没有踏板和方向盘，7×24小时在线接单。
从外形上看，第六代系统比第五代的外形更圆润、内部更宽敞。
除了搭载车型的更换，第六代车身采用的传感器配置也在五代基础上进行了全面升级。
一方面是传感器数量的增加。
五代配备的是8个摄像头、5个雷达以及3个激光雷达（LiDAR），而六代传感器套件上配备了13 个摄像头、6个雷达和4个激光雷达，还装载了一系列外部音频接收器。
数量的增加以及分布位置的优化，更好地覆盖了车辆死角，以进一步确保车辆没有视野盲区。
另一方面，传感器的分辨率和精度也进一步提升了。
第六代系统的传感器分辨率更高，凭借增强的摄像头、雷达环视和功能更强大的激光雷达系统，用三种互补的传感模式环视世界，可以在更多的路况下安全导航。
这些传感器提供了车辆周围360度的视野，最远范围增加到了500米，无论白天还是黑夜，或是遇到雨、雾、高温等各种天气，传感器都能穿透障碍，为Robotaxi提供数据。
工程副总裁Jeyachandran透露，他们的第六代系统已经经历了封闭式赛道测试、模拟和公共道路测试，还定期在新的城市公路旅行，收集极端高温、雾、雨和冰雹等天气的测试数据。
哪里有极端的恶劣天气，哪里就可能有Waymo，堪称车界的“贝爷”。
根据这些测试，Waymo在新系统中为传感器加强了预防措施，以便车辆暴露在极端的恶劣天气并且没有人工干预时，也能清晰地感知周围的环境，即使是在德克萨斯州有缺陷的道路上或者天寒地冻的温度下，也能保障车辆无障碍运行。
8月13日，Waymo宣布，凤凰城高速公路已经成功测试自动驾驶汽车，即日起他们将拓展业务范围，员工可以在旧金山高速上体验完全自动驾驶（滴滴，玩家解锁新地图）。
Waymo官方表示，第六代传感器套件已经拥有数千英里的真实驾驶体验，以及数百万英里的模拟体验，预计可以有大约一半的时间在没有人类驾驶的情况下运行。
他们的经验不仅来自于基于第六代系统的测试，还包括前几代硬件从车队中积累的集体经验，共享知识大大减少了训练和验证车辆底层基础模型所需的里程，Waymo开发才能以较快速度实现一代更比一代强。
这还要从Waymo的起点说起。
起初Waymo是谷歌2009年的一个自动驾驶项目，长期进行完全自动驾驶的产品研发和测试。2016年，Waymo从谷歌公司独立，成为Alphabet的子公司，同年开始在美国凤凰城进行自动驾驶测试。
2018年，Waymo推出了它的第一代系统，Waymo One。这是Waymo的起点，也奠定了它基础自动驾驶技术的框架。
Waymo One是基于市售的丰田普锐斯平台，搭载了8到12个摄像头及多个激光雷达，用于360度环境感知，可以根据激光脉冲数据生成3D 环境地图，以此来检测和识别车辆周围的物体。
同时在前后保险杠及侧面配备了多个雷达，这主要是用来检测物体的速度和距离，特别是在环境中包含恶劣天气或高速移动的物体时，检测效果更突出。
车的前后侧布置了超声波传感器，用于近距离的物体检测，辅助停车和低速时的环境感知。
第二代系统Chauffeur，仍然是基于丰田普锐斯平台的，不过比起第一代，增加了数量更多、分辨率更高的传感器。
第二代比起第一代，更擅长处理街区和交叉路口这样复杂的城市环境，3D建模更精细，覆盖视野更广。它还配备了新的计算平台，升级为更高效的多核处理器和GPU架构，支持更快的响应时间和更复杂的路径规划算法。
第三代系统被Waymo迁移到了雷克萨斯 RX450h 车型当中。
2014年，Waymo自研了第一代没有方向盘、没有油门刹车的无人车，因外形可爱被称为“萤火虫”。
这一代系统的传感器不仅提高了探测距离和分辨率，还集成了更高的点云密度，系统能够在更远的距离内检测到更小的物体，在复杂环境中的表现也更加稳定。
毫米波雷达升级至多频段毫米波雷达，无论高速还是低速的物体，都能被更好识别。超声波传感器的数量增加，使车辆周围像矮墙、路沿石这样的微小障碍物也能被清晰感知。
2017年“萤火虫”车队退役，但Waymo的自动驾驶之路还在加速开拓，由此第四代系统诞生。
依然是“激光雷达+雷达+摄像头+超声波传感器”的组合配置，第四代的传感器配置进行了全面升级，并带着在“萤火虫”身上学习到的经验，首次将技术转移到克莱斯勒 Pacifica 车型上。
更新的混合频段毫米波雷达以及多光谱摄像头，可以保障车辆在雨、雪、雾等恶劣天气以及夜间和强烈背光的情况下，也能获得精确距离和速度。
这一代系统引入了基于AI的传感器融合算法，采用了新一代的专用处理器和AI加速芯片的计算平台，系统能够在毫秒级别做出驾驶决策，车辆的自主能力大幅提升，已经接近完全自动驾驶了。
2020年3月，Waymo发布第五代系统。
这一次搭载的是捷豹 I-PACE 平台，为车辆配置了包括短程、中程和远程等多个类型的自研激光雷达，不仅覆盖了360度视角，还增加了垂直方向上的视野，车辆在城市环境中对高层建筑和复杂结构的感知能力得到大幅提升。
还有更高精度的雷达，新增了对目标物体的分类能力，能够区分不同类型的物体如车辆、行人、自行车等，以提升车辆在高速行驶时的安全性。
安全性能方面，第五代系统在硬件和软件层面都引入了全面的冗余设计，确保系统在各种极端情况下的可靠性，还加强了安全协议，确保车辆在连接到外部网络时能够抵御潜在的威胁。
今年，Waymo开发了第六代系统，目前还没有正式发布，仍处于测试当中。
相比前几代，第六代系统的整体硬件和软件架构更加紧凑高效，计算能力更增强，能够应对更广泛的驾驶场景。
Waymo一直致力于自主研发关键传感器，从激光雷达、毫米波雷达，到计算平台，实现了全套传感器自研，公开数据集的更新也为研究提供了更丰富的数据经验，自动驾驶技术的迭代和优化更加高效。
自主研发费钱费力，短期无法产生利润的L4无人驾驶更是让众多车企有心无力。
不得不说，Waymo有这样的更新速度，家大业大的母公司Alphabet给它提供了不少底气。今年7月，Alphabet宣布将对Waymo再投资50亿美元（约357亿元）。
算算Waymo20年第一次外部融资，以及21年融资的25亿元，共计55亿美元左右，相当于每天有3600万人民币的经费在燃烧。
这样豪气的资金后盾，助力了其Robotaxi服务的商业化进程。Waymo已经不仅仅是一家自动驾驶技术研发商，而是整合了车辆制造和服务平台的全方位解决方案提供商，过渡到了“技术+整车+平台”的商业模式。
今年上半年，Waymo更是铆足了劲推动Robotaxi的落地进展。
3月，Waymo获得了美国加州公用事业委员会（CPUC）的批准，将其无人驾驶出租车服务扩展到了美国最繁华的城市区域——洛杉矶和旧金山半岛的大部分地区，新增运营面积超过1200平方公里。
用户可以通过 Waymo 应用预定无人驾驶汽车，享受从点到点的自动驾驶服务。
6月，Waymo又宣布在旧金山的robotaxi服务对所有人开放，不再需要等待名单。在此之前，想要体验Waymo driverless car服务的客户需要注册等待名单，这个过程可能要等待几周甚至几个月。
除了运营区域的扩大，车辆队伍的规模也在增加。车队目前主要由克莱斯勒 Pacifica 和捷豹 I-PACE 车型组成，都已配备最新的第六代自动驾驶系统。
对于Waymo的全方位扩展，还有网友暗嘲马斯克：
为了更进一步融合城市环境，Waymo与多个酒店、购物中心以及大型企业建立了合作关系，为这些合作伙伴的客户和员工提供优先的 Robotaxi 服务，还在一些城市的主要机场推出了机场接送服务。
这些服务不仅增加了服务的覆盖范围，还提高了品牌的曝光度。
它还和极氪合作推出 CM1e 车型，由极氪负责车辆的制造，而Waymo则提供自动驾驶技术和相关的硬件支持，配备了Waymo的自动驾驶系统，支持L4级别的自动驾驶能力。
CM1e 专注于Robotaxi服务，预计将在美国、北京和瑞典三地投入商业化营运。
不过，Robotaxi服务在商业化落地过程中也面临一些挑战。
去年12月，一辆Waymo自动驾驶汽车与一辆被拖曳的皮卡车发生了碰撞，所幸没有造成人员伤亡。
但今年Robotaxi在旧金山的一个十字路口和一个骑自行车的人相撞，导致轻微伤，引起了当局的调查。
另外，由于软件在预测拖曳车辆的运动轨迹时，可能存在不够精确的问题，Waymo还自愿召回了444辆自动驾驶汽车。
这些边缘案例问题的处理，往往需要花费更多的精力，更加谨慎地处理。
像Waymo之前的头号竞争对手Cruise，如今陷入到困境当中，有很大一部分原因，就是处理日常驾驶中很少发生、但仍然可能出现的复杂或危险情况时遇到了困难。
对Waymo而言，尽管来自Cruise的竞争压力有所减弱，但是还有特斯拉、以及国内的萝卜快跑、小马智行这样强大的同行，也在自动驾驶行业飞速前进，究竟谁会在Robotaxi城市商业化进展率先杀出重围，令人拭目以待。
当然了，Waymo也并非一帆风顺，或者说在美国民心所向。
就在最近，Waymo的Robotaxi陷入了自己制造的交通堵塞当中，并且互相鸣笛……
要知道，还是凌晨4点的时候，几乎是在叫醒周边所有的旧金山市民啊。
怎么着，起来看看4点钟的旧金山吗？
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