说到机器狗，
相信很多人都会第一时间想起
这只 Spot 机器狗。
哦，不对，放错图了~
应该是这只！
售价为7.45万美刀，折合人民币53万软妹币。
确实很贵，但是别忘了——它能开门、跳舞、旋转、跳跃和太空步，还能爬坡、负重、放羊、巡逻、检查故障、收集数据和生成报告，是一条让网友惊呼“不努力连狗都不如了”的狗子~
前几天，从鹅厂腾讯 Robotics X 实验室走出的四足移动机器人 Jamoca，一经亮相就引起大家一片惊呼~~
Jamoca 重约70kg，长1.5m，宽0.5m，站立高度0.75m，大致相当于一个大型犬的体积。但让大家吃惊的原因不是别的，而是因为这只仿生机器狗有一项“独门绝技”——会武功还会走梅花桩！
骚气的外表，娴熟的脚法，还有这闲庭信步的气质。。。有没有被惊讶到？
额，，难道是因为。。马老师的关系？所以这只狗子也要练。。。中国功夫？
其实自古代起，梅花桩一直是我国习武之人的必备道具之一。
因习武者需立于桩上，其难度远非地面练习比，练起来要求式正势稳，不仅要练全身之力和全身之气，还要建立严格的动力定型，足可见难度不一般。
Jamoca 要挑战的梅花桩的排布比较复杂，高60厘米、呈20°斜面角度，邻桩最大高度差16厘米，并且间距不等。
和国际上其他机器狗走木块的场景相比， Jamoca 此次行走的落脚面积更小、高度更高，并伴有台阶组合，实现的难度要成倍增加！
作为武术的一套基本功，Jamoca行走梅花桩主要面临两大技术难点：理解梅花桩的排布（包括位置和高度）、选择最佳落脚点并精准地行走。这就需要它首先要看得准，还要计划好路线，最后踩的稳踩的准，才不至于掉下去~
为了挑战如此高难度动作，保证 Jamoca 能在梅花桩上如履平地，Robotics X 的工程师们为它设计了一套敏锐的感官系统，聪明的大脑和灵活的四肢。
Jamoca 的感官系统核心是一套用于观察周围事物的 RGB-D 相机，同时还配备了惯性测量单元（IMU）。基于它们提供和计算出来的信息，Jamoca 的“大脑”可以非常精准地重建出周围的三维场景。
凭借其误差小于1cm的感知定位系统，同时AI大脑根据传感器数据，可在10毫秒内规划出最佳路径。同时在感知到周围环境后，Jamoca 的“大脑”会根据环境、身体的当前位置和姿态规划最优的落脚点和质心轨迹。
在执行这一任务时，它会考虑可行性、距离远近、耗力成本，确保规划得到的路线安全、省力、快捷。
“狗身”则拥有基于动力学原理，每秒高达1000次的动态姿态调整系统，加上四足驱动结构，每只脚在梅花桩上的落点，距离中心偏差能不超过1cm，步步都在点上。
最后，Jamoca 还能实时地将规划结果转变为“肢体”的运动控制信号，让机器狗可在保持平衡的同时，实现行走、小跑和跳跃等动作。
Jamoca 成功地完成了自主定位、避障，以及更加进阶的自主行走台阶、梅花桩等挑战目标。即使遇到突发情况，可以随时改变动作，做到来去自如，这对未来在复杂场景下，比如山地、陡坡等地方的实际应用至关重要。
Jamoca走的还算平稳啊，有木有？？？毕竟，它可以在行进中动态建模，遇到障碍物也能识别并躲避，可以说非常聪明和灵活了~
Jamoca 的硬件载体由杭州云深处科技设计制造，腾讯提供的则是智能算法这个“头脑”，像是安卓手机软硬件分离的模式。
Robotics X 这次突破性地实现了机器狗的全系统能力，使其感知、规划和控制能力不仅做到技术上的高标准，还达到了配合上的高度协同。
目前 Jamoca 仍处于早期阶段。腾讯还没有给它安排过多任务，主要用于实验室内部科研。相信它的在线环境感知、最优运动规划和实时运动控制等能力，未来将帮助其他产品更好地适应复杂的现实环境。
近几年来，拥有“中国大脑”的机器人产品正在不断涌现。越来越聪明的机器人，真的值得我们期待。
来源：新设技
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