引
言
在推特上Greentheonly释放了一些内容，主要包含四个视频（两个Autopilot Dev Control和两个Autopilot FSD的运行状态），这里面有部分内容是很有趣的，结合视频和设置的内容我们做一些梳理。
01
这个视频是很有意思的，它不仅是我们之前可以看到用户可以看到的状态，实际上在右半部分把完整的特斯拉做的标识部分整理出来了。
视频1 实际行驶中的状态
视频2 实际运中的状态2
1） 标识线：蓝色为横向，绿色为纵向，红色为停放线；基本把道路上相关环节做了可视化标识
2） 道路状态中间变量判断：包含工作状态LDW、LJA和ELK三种状态，实际运行的时候，现在是分别为Ture、False和True；前向障碍物和侧边障碍物，实时数据变化的有一个DTLE
3） 道路控制状态：分为Aware、Stopping、Continuing，来源可以从MAP和视觉来源，这里具体细分为交通灯，还有之前的距离xx m
4） 马上要执行的动作：包括直行、左转和右转，这里有距离测算xx m，其中自动泊车是独立的
5） 在左侧这边，有包含控制模式、控制器诊断和停止距离，根据运行的两段视频，这里大致把车辆要做的一些状态完全的标识出来了 其实到这个状态，我们可以完全理解特斯拉是怎么利用影子模式去采集数据的了，实际上你自己行驶过程中，车主的判断和操作完全可以和Autopilot Shadow模式下的行为进行比对，针对这些中间变量，驾驶员对于变道、加速和减速，在路口的行为进行录入，就可以和做出的决策进行比对
图1 实际的标识情况
可以这么理解，特斯拉把基础的几个区块，特别是判断的状态做了一些可视化给路试的人员，同时也根据这些状态可以复现车辆的决策过程。
图2 整个车辆软件执行情况
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进入接下来的设置状态，我们能清晰的看到特斯拉所做的一些内容，包括一些核心的中间变量，这两段视频可以仔细看看，我就不一一展开了。在这里包含了FSD、召唤和Autopilot应用功能的特点，也包括GPS、视觉、超声传感器的设置（这里不包含毫米波雷达），还有系统和规划的参数设置，甚至还有故障注入部分的内容。
图3 Autipilot Dev Controls
感兴趣的朋友，仔细看一下这些参数，可以做个识别列个表，可能比较有价值。
视频2 设置第一部分
视频3 设置第二部分
小结：特斯拉的很多内容不是从传统渠道释放出来的，通过美国很多发烧友弄出来，特别像电子和IT公司的状态
