点击蓝字关注，点赞转发本文，私信作者领取电机控制秘籍一份
*********************************************
电机控制中，常见各种频率，初学者往往分不清，总结如下：
1、电频率
电机的电角频率，常用
表示，单是rad, 比如PMSM的同步电角频率，就是定子侧电流的角频率。
2、频率
电机的额定频率，常用f表示，单位是Hz，比如PMSM的同步电频率，就是定子侧电流的频率；
3、电机机械转速
电机的额定转速，单位rpm，根据电频率和极对数计算：
4、开关频率
逆变器IGBT或者PWM在1s内的开关次数，单管一开一关算一次开关，直接决定了逆变器的损耗。
5、ADC采样频率
ADC模块被触发进行采样的频率；
6、PWM占空比生效频率
PWM比较值生效的频率
7、EPWM中断或者DMA中断执行频率
中断的执行频率，一般每个中断执行一次FOC电流环计算
如果是单采单更，一般情况下开关频率等于ADC采样频率等于DMA中断执行频率等于PWM占空比生效频率。
如果是双采双更，一般情况下2倍开关频率等于ADC采样频率等于DMA中断执行频率等于PWM占空比生效频率。
其他情况，就根据实际的配置去分析了。
比如汇川伺服电流环计算频率高达625kHz，远远超过了其开关频率8kHz.
8、速度环执行频率
无感速度环一般执行频率会低一些，一般1kHz或者2kHz。
伺服中，会把速度环放到中断中执行。
9、滤波器截止频率
以低通滤波器为例，幅值衰减到-3dB，相位滞后到45°的频率点是一阶低通滤波器的截止频率。
10、环路带宽
以电流环或者速度环为例，环路整定最后设计成一阶低通滤波器，那么滤波器的截止频率就是环路的带宽。
注意，电流环放到中断中执行，中断执行频率仅仅是环路的执行频率，并非其带宽。
执行频率必须大于其设计的环路带宽。
至于环路带宽的设计，取决于参数整定和环路设计。
11、高速电机
最常见的就是1对极性的吹风筒或者吸尘器，10万rpm机械转速。
12、低速
一般指额定的5%以下额定速度
13、主频
一般指控制器主控MCU或者DSP的主频；
主频分频获取ADC等外设的时钟；
主频分频也可以设置定时器的时基计数器；
14、SVPWM载波频率
一般是指开关频率。
15、SPWM调制波频率
一般指SPWM正弦调制波的频率，载波频率等于开关频率。
16、高频注入注入频率
注入的高频信号的频率，可以是方波，也可以是正弦波。
*********************************************
本人推出的转子磁场定向基础班课程正式上线，相比于传统培训机构，刘工最大的优势是15年来一直从事一线项目开发，工程经验丰富。主张理论结合实践，视频课程长期有效，持续答疑。
校招有小伙伴拿到了多个offer，社招有小伙伴跳槽薪资涨幅超过50%。
配套开发板和电机，视频手把手指导调试，方便移植，将整个FOC知识形成体系。
详情添加微信：PMSM_RFO或者淘宝搜索店铺：转子磁场定向
