转自 | 羽林君
总述
1. 简单的顺序执行程序：这类写法是大多数人使用的方法，不需用思考程序的具体架构，直接按照执行顺序编写应用程序即可。
这种应用程序比较简单，一般作为初阶简单使用，实时性以及要求不太高的情况下，可以使用。程序的设计比较简单，思路比较清晰。但是主循环的逻辑比较复杂的时候，如果没有完整的流程图指导，其他人很难看懂程序运行逻辑。
下面写一个顺序执行的程序模型
int main(void){uint8 TaskValue;InitSys(); // 初始化while (1){TaskValue= GetTaskValue();switch (TaskValue){case x:TaskDispStatus();break;...default:break;}}}
这种程序特点是，后台大循环中一直执行默认的程序，中断服务程序（ISR）产生相应中断标记，主程序运行与中断标记相关联的任务程序。一般实现有如下思路：
通过设置标志变量，然后在前台响应中断的时候进行对标志变量的置位或者复位，实现事件的信号获取，再在后台主循环进行中断所对应事物或者数据的处理，将程序流程转移到主程序。
前后台执行的程序
void IRQHandler(void){if(GetITStatus == 1){SysFlag = 1;GetITStatus = 0;}}int main(void){uint8 TaskValue;InitSys(); // 初始化while (1){TaskValue= GetTaskValue();switch (TaskValue){case x:if(SysFlag == 1){TaskDispStatus();SysFlag == 0;}break;...default:break;}}}
时间片轮循法，大家看到它的时候，一般会将它与操作系统进行比较。不是说操作系统包含这种方法，而是在前后台程序中配合时间管理形成时间片轮循架构。
这种架构已经最大限度接近RTOS，时间管理，中断管理，任务管理，已经都有了，只不过RTOS会对内核进行更深入的修改，有针对delay延时的线程切换，抢占式任务切换这些更为复杂一些的功能等。
时间片轮循程序
时间片管理主要是通过对定时多处复用，在定时器计数，定时进行标志位的变化，继而主程序对标志真假的判断，实现不同时间不同任务状态执行。
因为此架构代码比较好，我适当进行详细描述。
step
1：初始化相应的定时器：注意设置定时器的间隔频率，可以按照芯片的性能设置。例如，设置定时中断为1ms，也可以设置为10ms，轮循架构中的定时器部分与操作系统的定时器部分具有一样的功能，中断过于频繁，影响主程的序执行效率；中断间隔过长，实时响应效果差。
2：针对定时器运行的任务设置一个函数结构体标志，用来在定时程序进行时间计数以及标志操作。
# TaskTAB_NUM 6 //任务数量__packed typedef struct{u8 flag; //定时标志u32 numcount;//按照定时中断进行计数u32 target; //设置的定时目标数值int(*fun)(void);//设置定时执行的目标任务函数}TaskTimTypeDef
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3：建立一个任务表，通过结构体表的设置，确定任务执行的时间表。
在定义变量时，我们已经初始化了值，这些值的初始化，非常重要，跟具体的执行时间优先级等都有关系，这个需要自己掌握。
/*MdmSendTimTab任务函数默认周期,单位5ms,TIM7*/static TaskTimTypeDef TaskTimTab[TaskTAB_NUM] ={{1, 0, 30000, *Task00}, //Task00 3000数值是设置的定时目标值，如果觉得反应过慢，可以将此值设置小{1, 0, 3000, *Task01}, //Task01{1, 0, 300, *Task02}, //Task02{1, 0, 30, *Task03}, //Task03{1, 0, 3, *Task04}, //Task04{1, 0, 0xFFFFFFFF, *Task05}, //Task05//可以按照TaskTAB_NUM数量添加任务};int Task00(void)//按照结构体的函数模板（int(*fun)(void);）写任务函数{...}//假设执行按键操作int Task01(void){...}//假设执行USART发送任务int Task02(void){...}//假设执行CAN通讯int Task03(void){...}//假设执行继电器控制int Task04(void){...}//假设执行网络解析int Task06(void){...}//假设执行空
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4：定时中断服务函数，按照我们需要的时间以及标志操作进行计时。
//定时中断服务函数void TimerInterrupt(void){for(char i=0; i<TaskTAB_NUM; i++){if(TaskTimTab[i].flag == 1){(TaskTimTab[i].numcount< TaskTimTab[i].target)//比较目前定时计数与目标时间(TaskTimTab[i].numcount++):(TaskTimTab[i].flag = 0);}}}
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5：主函数进行任务函数执行。
int main(void){InitSys(); // 初始化while (1){for(char i=0; i<TaskTAB_NUM; i++)//// 任务处理{if(TaskTimTab[i].flag == 0){if(TaskTimTab.flag == 0){TaskTimTab[i].flag = 1;TaskTimTab[i].numcount= 0;TaskTimTab[i].fun();}}}}
嵌入式操作系统是更加优化的执行框架，针对多任务，功能复杂，扩展性要求强项目的代码有非常好的使用。RTOS是针对不同处理器优化设计的高效率实时多任务内核，RTOS可以面对几十个系列的嵌入式处理器MPU、MCU、DSP、SOC等提供类同的API接口，这是RTOS基于设备独立的应用程序开发基础。因此，基于RTOS的C语言程序具有极大的可移植性。目前针对微嵌入式或者单片机的操作系统有VxWorks、UCOS、Free RTOS、国产的RTT，这些操作系统大同小异，基本的功能都类似：任务管理、任务间同步和通信、内存管理、实时时钟服务、中断管理服务。
（图片来源博客）
RTOS在时间轮循的架构上继续增加了任务挂起以及恢复，阻塞切换线程等，属于功能累加，进一步的优化。由于本次不是对RTOS的讲解，本人学习应用有UCOS、RTT、Free RTOS几个操作系统，因为篇幅有限，时间有限，我抽时间再进行详细的RTOS系统架构学习等的介绍。
目前RTOS系统有很多，很多项目都倾向于使用RTOS，但是通过几种架构的分析明白不同的项目需要不同的架构，并不是所有项目都需要，也都适合使用RTOS，例如项目中各个任务耦合性过大，如果用RTOS需要很多的任务同步，甚至都无法进行线程的规划。这样就完全失去RTOS意义，此时用某些裸机的架构反而更合适。
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