简介 ：本文给出了第十九届全国大学生智能汽车竞赛越野信标组裁判员手册。针对比赛流程、判罚标准以及车模检查等内容进行描述。本文内容的解释权归属于智能车竞赛组委会。
第十九届全国大学智能汽车只竞赛裁判员手册是指导智能车竞赛现场裁判的文档，其内容向现场比赛裁判员、仲裁委员以及所有参赛队伍成员公开。裁判员手册包括有裁判员的分工和职责、比赛流程控制、比赛判罚标准、车模检查标准、比赛环境和计时系统等内容。裁判员手册适用于分赛区比赛和全国总决赛。
由于智能汽车竞赛现场比赛涉及到很多现场环境和比赛流程的客观原因，本手册中的一些标准会由竞赛组委会根据实际情况和竞赛宗旨进行适当调整，使其能够更好的反映出参赛队伍实际车模作品的水平。
在第十九届全国大学生智能汽车竞赛中越野信标组别裁判系统使用和注意事项较多，单独给出裁判员手册进行说明
全国大学生智能汽车竞赛分为两个阶段，分赛区(省赛区)比赛和全国总决赛。分赛区(省赛区)比赛中，各分赛区根据八个竞速组别报名队伍的数量、比赛内容和场地安排会采用两种方式组织比赛:
方式一: 组别报名队伍比较多，分别组织预赛和决赛两个阶段。根据决赛阶段排名确定分赛区的一等奖队伍，并确定进入全国总决赛队伍。
方式二: 对于报名参赛队伍比较少，比赛流程非常长的赛题组别，分赛区比赛可以只进行“预赛”，然后根据预赛成绩排名确定赛区的奖项以及晋级全国总决赛的名单。除此之外，如果在第一天的预赛过程中，出现较大范围车模无法完成预赛，决赛队伍数量非常少，则可以取消原定的决赛环节，重新进行依次预赛过程。取两次预赛成绩最好的作为最终比赛成绩。
各分赛区根据各赛题组队伍数量、比赛场地条件以及比赛任务复杂程度，对预赛轮次、调试环节进行合理安排:
1、 预赛轮次 ：预赛轮次可以安排一次或者两次。如果赛题组参赛队伍比较多，可以安排一次预赛。如果赛题组队伍数量比较少，可以安排两次预赛，取最好成绩作为预赛成绩。
2、补赛 ：在分赛区(省赛区)比赛中，在越野信标组的比赛中不再安排补赛。裁判员会在选手每次发车成功时记录每次完成灭灯的个数，对于没有完成比赛全部灭灯的队伍，裁判员可根据队伍在本次比赛中最多灭灯个数确定比赛名次，从而根据名次决定获得分赛区比赛的“优胜奖”。
（1） 各个赛区根据不同赛题组的报名队伍数量、比赛场地数量以及比赛任务复杂程度，规定每个赛题组预赛和决赛每支队伍在现场比赛时间长度。每个组别具体比赛时间长度将会在现场报道之后领队会上进行公布。参赛队伍车模成绩需要在比赛规定时间内获得。如果比赛车模出发之后，比赛规定时间到，则本次比赛成绩无效。
（2） 满足以下三种情况之一，比赛结束：
比赛过程中不再单独安排车模维修过程。
为了考察参赛车模作品的软件和硬件的完整性以及赛场的自主适应性，要求参赛车模在比赛过程中自主独立完成比赛。
在预赛过程:参赛队伍在给定的时间内。允许参赛队伍现场对车模进行软件调试和代码下载，也可以通过车模的人机界面对车模运行参数进行修改。
在决赛阶段:参赛队伍的车模在给定比赛时间内不再允许对车模进行软件调试和代码下载，参赛队伍可以通过车模硬件中人机操作界面对车模运行参数进行修改。对于专科学校参赛队伍允许在决赛阶段下载程序。
在智能车竞赛过程中，裁判员是保证比赛顺利进行、准确获得车模成绩、对于比赛违规进行正确判罚的重要保证。下面给出现场裁判分工和职责描述。
由于比赛过程设计到比赛流程控制、比赛计时系统操作与成绩录入、车模检验等，需要多名裁判配合工作。现场裁判员按照职责分工如下：
主裁判: 一名，负责与参赛队员沟通，对比赛情况进行判罚，对比赛流程进行控制。具体的操作流程见后面“比赛流程”部分的内容。
比赛系统操作员: 一人，负责比赛系统的操作。比赛系统使用培训资料请参见在比赛系统相关说用说明和视频讲解。在比赛过程中，和主裁判配合，完成比赛过程中的比赛系统软件、硬件的操作。
比赛辅助裁判:若干人，辅助主裁完成以下工作:
车模作品是否冲出赛道进行观察与判罚 比赛前后衔接工作，以便使得比赛流程更加顺畅。详细参见下面“辅助裁判职责”部分中的说明。
辅助裁判的职责包括:
（1） 负责召集下一支参赛队伍能够提前在比赛现场进行候场;
（2） 负责对进入场地前的队伍车模进行检査:无线通信模块发放、通信模块检查、车模尺寸检查等。详细参见“车模检查文档”。
（3） 负责对于比赛完毕的队伍进行成绩签字确认，并要求参赛队伍将车模送回车模展示区，归还无线接收模块。
（4） 帮助参赛队伍确认裁判系统是否可以正常使用。
* 场地背景：场地可选为篮球场、足球场或符合场地大小要求的其他地面。
* 发车区：场地内设置有1m*1m大小的发车区，并铺设框线标识。
* 需要准备一台电脑用来连接裁判系统控制器，用来计时和记录成绩。
配套设备中的LQ-4C39无线通信模块2个，用来提供给参赛选手使用，接收信标指令。
注：如果有的队伍选择双车方案，并选用额外的433M的LOAR通信模块（例：LQ_4C39模块或LOAR3A22模块等）作为双车通信模块，请提前将LOAR信道配置为28、29、30、31…..，请不要使用28以下的信道号，防止因自己用于双车通信的模块信道和裁判系统使用模块使用的信道冲突影响比赛正常进行。
▲ 图3.1.1 现场发放通信模块* 比赛前，裁判员需要提前在场地规定的位置铺设好信标灯(带有供电电池和保护灯罩)，并且根据要求设置各个信标灯的序号。
* 将裁判系统控制器放置在计时员处，需要将控制器的天线放置在距离地面1.5m以上的高度，确保场地内的信标灯能稳定的接收控制器的信号。
* 按照第十九届智能车竞赛信标系统使用介绍中的步骤，测试信标系统和各个信标灯的工作是否正常。
* 比赛时，需要在现场留有多块备用电池，比赛时需要裁判员及时关注信标灯供电电池的电量，若有电池电量低于11.2V，应及时更换供电电池。
请辅助裁判召集下一支参赛队伍，并提前进行车模的检查，车模检查方法参见后面的车模检查办法。
下面给出车模检查中几个组别特别主要注意的事项。
（1） 根据竞赛规则，检查车模、车模上的MCU是否是Infineon Arm单片机；
（2） 所使用的成品IMU 模块不允许使用带有 MCU 的成品模块。自制模块中的MCU则需要使用组别限定的MCU种类。
比赛采用实行限时与限次数的比赛方式。也就是在给定的比赛时间范围内(比如十分钟)，参赛队伍在比赛场地内完成车模的准备，调试，比赛。每支队伍在场地内比赛时间是由竞赛组委会根据场地数量、参赛队伍数量进行分配。在调试阶段，车模发车次数不限，比赛系统不进行计时。
在给定时间内，队伍车模按照组别任务完成比赛。当车获得三次有效成绩之后，比赛结束。最终成绩取比赛有效成绩中最优成绩。
在现场预赛比赛过程中，参赛队伍可以携带必要的调试工具(包括电脑、以及其他硬件)现场完成对于车模的调试。每支队伍最多使用两台车模作品完成比赛，禁止携带多辆车模参加比赛。在决赛阶段，则不再允许对车模软件进行现场修改。
在预赛时，队员进入场地后，便开始限时计时。在车模调试阶段，允许参赛队伍中所有队员进行现场对比赛场地、车模作品进行共同维护。当比赛选手要求进行比赛时，请除了发车之外的其他队员离开场地，发车队员将车模带到发车区准备。
请比赛系统操作裁判开启“开始比赛”，并示意队员发车。车模开始运行后，对于车模是否完成比赛以及相应的罚秒进行记录。具体的判罚标准参见后面判罚标准。将比赛结果告知电脑操作员进行记录。
在比赛过程中如果出现了一些参赛队伍不可克服的原因造成比赛时间耽搁，则应该按照耽搁的时长进行比赛补时。
如果出现比赛系统故障未能记录车模有效用时;
出现恶劣环境变化，比如光线、下雨等，则需要等到环境恢复后继续进行。
如果转为室内比赛，则切换为纯声音信标进行比赛。
在比赛中，车模从发车区任意朝向发出。
（1）. 裁判员按照上面的步骤完成计时系统的设置并完成车模检查。
（2） 主裁判允许选手入场，主裁判通知计时人员手动选择当前比赛队伍，由参赛选手确认队伍信息。
（3）. 选手确认信息无误后，将比赛提供的无线通信模块交给参赛选手，选手安装完毕后，点击开始计时按钮，比赛计时开始。
（4）. 选手进入场地，在比赛时间内，参赛选手可以进行坐标采集等操作，准备发车时，将车模放置在发车区，向裁判员示意，裁判员点击信标启动按钮，或者按下控制器上连接的开关装置，启动信标系统，开始计时。
（5） 小车在发车后，依次灭掉所有工作的信标灯后，则视为完成比赛，裁判员点击保存成绩按钮，对本次成绩进行记录，视为有效成绩。若没有灭掉所有的灯，则以记小分的方式，记录灭掉的信标灯的个数。
（6） 在给定时间内，队伍车模按照组别任务完成比赛。当车模获得三次有效成绩之后，比赛结束。最终成绩取比赛有效成绩中最优成绩。
（7） 参赛队伍车模成绩需要在比赛规定时间内获得。如果比赛车模出发之后，比赛规定时间到，则本次比赛成绩无效。
车模在比赛过程中，除了根据计时系统给定的出发和结束的计时之外，还会有其他一些违规判罚。
由于越野信标组场地没有边界，所以没有冲出赛道边界判罚。
车模需从指定的1M*1M的发车区出发。
越野组完成比赛后无需在指定区域停车。
这部分参见 《 第十九届全国大学生智能汽车竞赛竞速赛裁判员手册[2] 》部分的要求。
本位给出了第十九届全国大学生智能汽车竞赛越野组裁判员手册。针对比赛流程、判罚标准以及车模检查灯内容进行描述。本文内容的解释权归属于智能车竞赛组委会。
第十九届全国大学生智能汽车竞速比赛规则: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/134331321
[2]第十九届全国大学生智能汽车竞赛竞速赛裁判员手册: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/140141397
[3]第十九届智能车竞赛信标系统使用介绍: https://blog.csdn.net/zhuoqingjoking97298/article/details/135693033
