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除了各位小伙伴特别熟悉的滑模SMO之外，龙伯格观测器是一种通用方法，用于在已知输入和输出时确定线性系统的内部状态。
在国内的无位置传感器控制应用上，龙伯格也被广泛应用，计算比SMO稍微复杂点。
本文介绍Microchio使用的降阶龙伯格观测器。
下图为降阶龙伯格观测器的系统框图：
离散化过程如下：
观测器还要考虑离散生效导致的电角度误差：
除了文档，Microchip开源了龙伯格源码。
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注意：Microchip阅读代码有其专用的IDE MPLAB，不是MATLAB，注意是MPLAB。原厂代码不是keil格式，必须去microchip官网下载IDE，安装后阅读代码。
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源码工程包含以下状态机：
源码文件功能定义：
控制库：
mc_userparameters.h 包含用户配置。
mc_pmsm_foc.c/h - PMSM FOC 算法接口文件
mc_function_coordinator.c - 初始化和协调电机控制、ISR 和慢速任务进程
mc_error_handler.c - PWM故障ISR对过流采取纠正措施
mc_motor_control.c/h - 实现电机控制状态机。
mc_start_up.c/h - 实现初始现场对齐和开环启动配置文件。
mc_speed_control.c/h - 计算和调节参考速度
mc_current_control.c/h - 控制直流和正交轴电流
mc_rotor_position.c/.h - 计算转子的位置和速度
mc_voltage_measurement.c/h - 获取直流母线电压
mc_current_measurement.c/h - 获取电机相电流
mc_interface_handling.c/h - 管理全局变量和数据类型
mc_generic_library.c/h - FOC 库
mc_pwm.c/h - 空间矢量调制 （SVM） 和更新 PWM 占空比
mc_ramp_profiler.c/h - 用户输入的速度参考配置文件
mc_hardware_abstraction.c/h - 用于与 PLIB 交互的硬件抽象层
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