带你一文通透CAN总线相关知识

#define REG_BASE_ADDR 0xA000 // 寄存器基址
unsigned char *SJA_CS_Point = (unsigned char *) REG_BASE_ADDR ;
 // 写SJA1000寄存器
void WriteSJAReg(unsigned char RegAddr, unsigned char Value) {
*(SJA_CS_Point + RegAddr) = Value;
return;
}
 // 读SJA1000寄存器
unsigned char ReadSJAReg(unsigned char RegAddr) {
 return (*(SJA_CS_Point + RegAddr)); }

…… for (i=0;i<len;i++) { WriteSJAReg(RegAdr+i,ValueBuf[i]);  }……

…… for (i=0;i<len;i++) {  ReadSJAReg(RegAdr+i,ValueBuf[i]);   }……

#ifndef __CONFIG_H__ // 防止头文件被重复包含
#define __CONFIG_H__
#include <8051.h>         // 包含80C51寄存器定义头文件
#include "SJA1000REG.h"         // 包含SJA1000寄存器定义头文件
 // 定义取字节运算
#define LOW_BYTE(x)  (unsigned char)(x)
#define HIGH_BYTE(x)  (unsigned char)((unsigned int)(x) >> 8)
 // 定义振荡器时钟和处理器时钟频率（用户可以根据实际情况作出调整）
#define OSCCLK 11059200UL
// 宏定义MCU的时钟频率
#define CPUCLK (OSCCLK / 12)
#endif // __CONFIG_H__

char SetSJASendCmd(unsigned char cmd) {
    unsigned char ret;
    switch (cmd) {
    default:
    case 0:
        ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, TR_BIT); //正常发送
    break;
    case 1:
        ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, TR_BIT|AT_BIT); //单次发送
    break;
    case 2:
        ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, TR_BIT|SRR_BIT);//自收自发
    break;
    case 0xff:
        ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, AT_BIT);//终止发送
    break;
    }
    return ret;
}

unsigned char SJA_CAN_Filter[8] = {    // 定义验收滤波器的参数，接收所有帧       
0x00, 0x00, 0x00, 0x00,                                                
// ACR0~ACR3       
0xff, 0xff, 0xff, 0xff                                                         
// AMR0~AMR3
};
unsigned char STD_SEND_BUFFER[11] = {   // CAN 发送报文缓冲区       
0x08,   // 帧信息，标准数据帧，数据长度 = 8       
0xEA, 0x60, // 帧ID = 0x753
0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0xaa, 0xaa, 0xaa, 0xaa  // 帧数据
};
void main(void) // 主函数，程序入口{       
    timerInit();// 初始化
    D1 = 0;       
    SJA1000_RST = 1; // 硬件复位SJA1000       
    timerDelay(50); // 延时500ms       
    SJA1000_RST = 0;       
    SJA1000_Init(0x00, 0x14, SJA_CAN_Filter);   // 初始化SJA1000，设置波特率为1Mbps       
    // 无限循环，main()函数不允许返回      
    for(;;) {           
        SJASendData(STD_SEND_BUFFER, 0x0);           
        timerDelay(100);         // 延时1000ms      
    }    
}