直播回顾|智能通讯五大热点议题专家解读！虹科带你划重点！

Q1：

有没有类似Vector的CANoe平台

直接对标CANoe的软件暂时没有，但是CAN(FD)、LIN、车载以太网等每种总线虹科都有对应的软硬件产品，可以完成总线的通信、诊断、标定等等，另外还支持二次开发，提供各种协议和功能的API。

Q2：

PCAN-Router转发的延时有多大？

我们分别对64字节CAN FD报文转CAN报文，以及CAN报文转CAN FD报文做延时测试，结果可以保证在100-200us以内，不影响正常的总线通信。

Q3：

Router网关能检测到错误帧吗？

可以，网关模式下可以对总线状况和报文类型做是否存在错误帧的检测，记录仪模式下可以选择是否额外记录错误帧。

Q4：

怎么编写网关固件？

所有的网关都可以通过编程配置固件，该固件通过C/C++程序编译而来，支持第三方库和依赖，可扩展性强，PCAN-Router Pro还另外配备免费的配置软件。

Q5：

读取CAN是从缓存区里面读取吗？

如果同一个ID返回更新比较快，

会不会覆盖丢失？

是的，缓存32767条报文，设备本身1us的时间戳，在CAN通信的应用中基本不会覆盖丢帧。

Q1：

Labview是否能更好地二次开发？

Baby-LIN设备支持Labview二次开发，也会提供相关接口函数及示例。Baby-LIN二次开发支持如C/C++、C#、Python等语言，看个人对哪种语言使用比较熟悉。另外Baby-LIN-MB-II型号设备支持直接字符串收发，不需要调用对应硬件设备的接口函数即可控制Baby-LIN设备。

Q2：

Baby-LIN记录数据的log功能

有几种格式？能生成曲线吗？

Baby-LIN数据log格式有bin/csv/asc格式，数据曲线可以在新版的simple menu软件里进行显示。

Q3：

故障处理机制在哪里设定？

故障处理可以利用SDF中的Event+Macros+Virtualsignals等功能来处理，可以对总线通信进行实时监控并做相对应的逻辑处理或信号永久存储。

Q4：

Baby-LIN能做故障处理吗？

可以，故障处理主要是在脚本文件SDF中进行编辑，SDF对于各款Baby-LIN设备都是通用的，仅有的区别是对Event功能的使用，可以在这里稍微注意下，其余功能对于各Baby-LIN型号设备的使用都是兼容的。

Q5：

针对CAN节点的脚本编辑也一样吗

Baby-LIN设备对于LIN/CAN以及CAN FD的处理是一样的，只是加载通信协议文件有所区别，在脚本逻辑上的处理也就是在SDF中的编辑是一样的操作。

Q1：

采集模块支持时间同步以外，

其他TSN协议是否也支持？

能否进行TSN测试应用？

除了802.AS，比如Qav流量整形也是支持的，可以对捕获模块入口进行速率限制，出口流量做到整形；其他协议像Qbv、CB这些暂时还要通过特殊实例结合才能实现，无法在硬件web配置就能直接得到。TSN测试的话还需要用到专业的TSN交换机，可以支持更多的协议，如果是对协议通用测试，需要专业的测试仪器来完成。

Q2：

CAN转T1延迟确定如何得到？

1ms是固定的吗？

延迟是不考虑数据实际转发情况，采用统一长度1000字节来进行测算，并且保持设备处于激活状态下，从百兆到千兆进行更替，进而测到的大约1ms的延迟。改延迟是属于固定延迟的。

Q3：

虹科的车载以太网方案

支持TC10协议吗？

目前虹科已经有对应支持TC10协议的转换器和捕获模块了，TC10主要是增加了以太网唤醒协议，目前也有很多车厂开始研究，我们的方案将该协议与博通、Mavell芯片融合，支持直接发固定命令即可对ECU睡眠唤醒进行操作。

Q4：

如何看待以太网环网？

会是未来车载以太网的主流吗？

虹科有相关解决方案吗？

以太网环网完全基于IEEE 802.1规范的转发规则转发，最早从工业凸显，主要特点是具备清晰且结构简单的网络接线，可以快速检测网络错误并重新自动配置网络。目前汽车方向也想将以太网全面部署到整车架构上，考虑到网络风暴的弊端，我个人觉得也会引入环网技术，但就现在形式而言，还是需要一段技术攻克的。虹科现在也是在朝着这个趋势发展，相关解决方案后续会提出与更新。

Q1：

协议栈配套的ICC配置软件

能够为用户带来哪些便利？

1、从站描述文件生成，软件中提供了各种信息定义的表达，用户可以根据需要更改相关信息，如厂商信息，并且对于数据模块配置，提供了模块图形化窗口，用户可以轻松定义插槽与模块之间的关系。配置完成后也会对所配置信息进行校验，从而避免参数定义不准确。

2、能够根据定义生成与之相匹配的应用程序代码，比如在涉及到很多组数据模块的创建时，能够有效的避免通过API反复的去调用，生成的代码包含有关内容的初始化。从而有效的节省用户开发时间与成本。

3、除了PN协议以外，也提供了其他类型协议的配置窗口，订阅不同的插件license即可。

Q2：

Linux下开发包有硬件平台要求吗？

是否支持双端口设备类型的开发？

首先Linux类型的开发包基本没有硬件平台的要求，支持像树莓派、瑞芯微、x86等之类的平台，主要是kernel内核版本建议采用4.x、5.x之类的版本，而对于双端口设备开发，则需要所采用的硬件平台NIC具备管理型交换机处理能力。

Q3：

在开发PROFINET设备时，

经常需要根据应用需求

对数据模块进行动态配置，

而非使用固定量数据，

虹科的方案是否支持这类应用？

协议栈为用户提供了动态模块配置例程，可以根据PLC组态配置的数据模块，来创建与之相匹配的数据量，从而与PLC间建立通信交互数据。并且在ICC软件中配置module时，也可以设置相应的module为不固定类型，来满足组态配置时自由添加模块的需要。

Q4：

除了Linux系统，

虹科PROFINET协议栈方案

还支持哪些平台？

常用的瑞萨、ST类型的芯片

是否支持？ 

除了Linux以外，像瑞萨的 RZN1L、 RZN2L、 RZT2M等几个主要用于工业通信的芯片，虹科的方案也有提供适配好的SDK开发包，用户采用相应的IDE编译下载到对应平台即可运行起来，底层bsp、网口驱动等都已经适配完成；而ST平台，在STM32F4、STM32H7等相对性能更强大的平台上，同样提供适配好的开发包。

Q1：

CAN协议一个报文中

最大可以传多大的数据？

CAN和CANopen中单条报文所能允许的最大数据字节数都是8。如果有更多字节的数据需要传输，可以考虑——

1、‍‍‍‍‍‍数据字节拆分，采用多条报文发送；

2、CANopen中使用SDO的分块和分段模式进行传输；

3、采用CAN FD/CANopen FD这种单帧拥有更高字节数的协议。‍‍‍‍‍‍

Q2：

CANopen技术的未来会如何？

CANopen本身已经是一个技术比较完善、产品比较丰富的技术，在工业控制、医疗器械、海事电子设备，铁路应用或楼宇自动化等领域都有很广泛的应用了。目前最新的技术规范是基于CAN FD推出的CANopen FD，相较于CANopen提供更高的带宽和更快的速率，提高数据吞吐量；后续随着CAN XL技术的完善和应用，相信CANopen技术也会迎来再一次的更新换代。

Q3：

SDO只有4个字节吗？

CANopen协议中SDO一般分为快速传输和非快速传输（分块传输和分段传输）。快速传输中，也是一般用得比较多的模式，其数据字节长度只有四个字节，一般能满足大部分应用场景；但是CANopen也提供了未限制数据长度的分块和分段传输，这两种模式允许客户使用同一个COB-ID的SDO报文传输类似文件、固件这样的大数据。详细可以参考CiA 301文档中关于SDO的部分。

Q4：

每个设备有几条PDO？ 

我能自定义吗？

对于标准的CANopen设备，开发人员通常需要遵循CiA 301协议中规定的预定义连接集进行设定，这种模式下，通常每个CANopen设备允许4组PDO（每组包含1个TPDO和1个RPDO）。但是对于一些特殊的应用场景，比如厢梯，因其单个设备包含的数据量很多，所以CANopen协议也提供了一种特殊模式的PDO——多路复用PDO（MPDO），该模式虽然未拓展PDO数量，但是允许在OP状态下让PDO内的数据进行动态映射。对于非标产品或者内部系统，则工程师可以灵活根据现场应用场景内部自行协商PDO的数量和COB-ID定义，并不完全需要遵循预定义连接集的约束。

Q5：

请问怎么成为CiA会员？

需要向CiA协会组织获取相关信息和流程，可以访问CiA官网：https://www.can-cia.org/咨询。