【原创】混合动力控制技术--扭矩路径

这里其实就是以前发动机控制里面经常提到的pedal map，这时候要考虑到档位、车速、驾驶模式等等驾驶员和整车输入，然后去根据油门踏板位置去查表得到不同扭矩值，当然这个表也是需要标定的，你可以标的激进一些也可以保守一些，不过这些大概率都是领导和客户决定。

这块其实包含两个方面，一是不踩刹车，根据用户设置的自动回收强度，温柔/中等/暴力三个层级去计算电机制动扭矩，把能量传回电池。第二是踩下制动踏板，底盘控制器会计算一个回收扭矩，发送给HCU，HCU去计算一个回收扭矩出来。

什么是蠕行呢，其实就像虫子一样蠕动形式，也称为Creeping，也就是你挂了D/R档，不踩油门，但是车也得去慢慢地走，比如你在倒车入库的时候，或者挪车转弯的时候，都是需要蠕行的。蠕行控制其实是一个车速控制，一般我们会设定一个蠕行的目标车速，然后根据实际车速去做PID调节，计算得到一个扭矩，但是如果驾驶员在这时候踩了刹车，那么对应计算的扭矩应当打折少计算一些。

上面三个模块计算得出的扭矩，进行融合处理，一般是踏板扭矩和回收扭矩求和，然后再和儒行扭矩相比，取一个绝对值最大的给到下一个模块。

这里就是对扭矩进行平滑处理，不能让需求扭矩发送激烈的变化，不然这个车就会窜动起来来回跳。

这里主要是考虑ESP或者MSR降扭或者增扭的情况。

当混动模式激活后，需要根据能量管理模块计算的发动机功率，来对发动机扭矩进行控制。

同样的，看是能量管理模式判定当前是EV还是混动，然后根据能量管理模块分配给电机的功率，计算处电机的扭矩

上面的九大模块，就是混动扭矩路径核心的部分，你掌握了上面的九大模块，也就掌握的混动车辆的驾驶性策略和驾驶性标定。当然模块七之后和模块八、九其实涉及到一个能量管理，这块毕竟比较负责，而且学术界喜欢用各种智能算法来搞这个分配相关的文献也比较多，大家可以先看看，后面我会继续保持更新，争取在这个月把混动控制所有的核心功能给大家论述完成。

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