【瑞萨RAMCU创意氛围赛】项目30——机械臂游戏创意制作

瑞萨MCU小百科 2024-03-19 12:02

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还在剪刀石头布决定输赢吗？今天我们来种不一样的玩法——老虎，杠子，鸡，虫的机械臂创意版游戏。这个游戏的规则是：杠子打老虎、老虎吃鸡、鸡叼虫，虫钻杠子，其余为平局。机械臂动作代表选项分解请看下面：

一

游戏操作流程

打开电源开关，面包板和开发板上电，机械臂会自己动作表示上电正常，已经可以游戏。

机械臂动作结束后，可接受按键输入。玩家通过按键输入自己要选的游戏主角后，扫描按键玩家输入“老虎、杠子、鸡、虫”4种选项，开发板做出判断并输出到管脚，控制机械臂做出相应的设计动作。AI通过程序也作出相应选择并利用机械臂做出相应动作。

机械臂做完动作后，开发板会根据AI的选择和玩家的选择，做出输赢的判断，并利用机械臂做出输、赢或平局的动作。

一局结束后，可以再按开发板的复位键，再来一局继续游戏。

二

本项目所需硬件

野火启明6M5开发板
四自由度机械臂一台，用数字舵机驱动
面包板及杜邦线
5V10W开关电源一个
外接按键2

三

项目源码

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#define KEY_ON  1#define KEY_OFF 0

/* 按键扫描函数（阻塞式） * key: KEY1_SW2_PIN 用户按键1（丝印SW2）的引脚*      KEY2_SW3_PIN 用户按键2（丝印SW3）的引脚*/uint32_t Key_Scan(bsp_io_port_pin_t key){   bsp_io_level_t state;
   // 读取按键引脚电平   R_IOPORT_PinRead(&g_ioport_ctrl, key, &state);   if (BSP_IO_LEVEL_HIGH == state)   {      return KEY_OFF; //按键没有被按下   }   else   {      do  //等待按键释放      {            R_IOPORT_PinRead(&g_ioport_ctrl, key, &state);      } while (BSP_IO_LEVEL_LOW == state);   }
   return KEY_ON; //按键被按下了}
 void hal_entry(void){    /* TODO: add your own code here */        /* 启明6M5开发板，按键引脚定义 */#define KEY1_SW2_PIN    BSP_IO_PORT_00_PIN_04#define KEY2_SW3_PIN    BSP_IO_PORT_00_PIN_05#define KEY3_SW2_PIN    BSP_IO_PORT_06_PIN_00#define KEY4_SW3_PIN    BSP_IO_PORT_06_PIN_04

int player;int computer;int result;int v;R_BSP_PinAccessEnable();

//游戏开始
 for ( v = 80; v > 40 ; v-- ) {                       R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_08  , BSP_IO_LEVEL_HIGH);     R_BSP_SoftwareDelay(2, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);     R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_08   , BSP_IO_LEVEL_LOW);     R_BSP_SoftwareDelay(18, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);     }
 for ( v = 80; v > 40 ; v-- )     {
        R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_06  , BSP_IO_LEVEL_HIGH);        R_BSP_SoftwareDelay(2, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
        R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_06   , BSP_IO_LEVEL_LOW);        R_BSP_SoftwareDelay(18, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);    }            
  for ( v = 80; v > 40 ; v-- )   {
        R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_07   , BSP_IO_LEVEL_HIGH);        R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
        R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_07   , BSP_IO_LEVEL_LOW);        R_BSP_SoftwareDelay(19, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);   }
 for ( v = 80; v > 40 ; v-- )   {
        R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_00   , BSP_IO_LEVEL_HIGH);        R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
        R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_00   , BSP_IO_LEVEL_LOW);        R_BSP_SoftwareDelay(19, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);   }
/////////////////////////////////////////////////////////////////////

  for ( v = 80; v > 40 ; v-- )     {

        R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_08  , BSP_IO_LEVEL_HIGH);        R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
        R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_08   , BSP_IO_LEVEL_LOW);
        R_BSP_SoftwareDelay(19, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);        }
   for ( v = 80; v > 40 ; v-- )     {
        R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_06  , BSP_IO_LEVEL_HIGH);        R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);        R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_06   , BSP_IO_LEVEL_LOW);        R_BSP_SoftwareDelay(19, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);    }            
  for ( v = 80; v > 40 ; v-- )     {
        R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_07   , BSP_IO_LEVEL_HIGH);        R_BSP_SoftwareDelay(2, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);        R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_07   , BSP_IO_LEVEL_LOW);        R_BSP_SoftwareDelay(18, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);        }
  for ( v = 80; v > 40 ; v-- )     {
        R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_00   , BSP_IO_LEVEL_HIGH);        R_BSP_SoftwareDelay(2, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);        R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_00   , BSP_IO_LEVEL_LOW);        R_BSP_SoftwareDelay(18, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);     }
        player = 0;
 while(player == 0) {                
   if( Key_Scan(KEY1_SW2_PIN) == KEY_ON )   //扫描按键1      {          player = 1;      }
   if( Key_Scan(KEY2_SW3_PIN) == KEY_ON )   //扫描按键2      {          player =  2 ;         }
   if( Key_Scan(KEY3_SW2_PIN) == KEY_ON )   //扫描按键3      {          player = 3;      }
   if( Key_Scan(KEY4_SW3_PIN) == KEY_ON )   //扫描按键4      {           player =  4 ;         } }
 // 计算机选择    computer =  player;
// 计算机选择了switch (computer) {   case 1:          //  老虎   for ( v = 80; v > 40 ; v-- )     {                     R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_06  , BSP_IO_LEVEL_HIGH);        R_BSP_SoftwareDelay(2, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
        R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_06   , BSP_IO_LEVEL_LOW);        R_BSP_SoftwareDelay(18, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);      }                                     break;
   case 2:         //杠子   for ( v = 80; v > 40 ; v-- )     {
        R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_08 , BSP_IO_LEVEL_HIGH);        R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
        R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_08  , BSP_IO_LEVEL_LOW);        R_BSP_SoftwareDelay(19, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);        }                 break;  case 3:     //鸡   for ( v = 80; v > 40 ; v-- )     {          R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_07   , BSP_IO_LEVEL_HIGH);        R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
        R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_07   , BSP_IO_LEVEL_LOW);        R_BSP_SoftwareDelay(19, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);     }
            break;  case 4:         //   虫   for ( v = 80; v > 40 ; v-- )     {
        R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_00   , BSP_IO_LEVEL_HIGH);        R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
        R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_00   , BSP_IO_LEVEL_LOW);        R_BSP_SoftwareDelay(19, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);     }

            break;    }
// 判断胜负    if ( (player == computer) ||  (player == 1 && computer == 4) ||                     (player == 2 && computer == 3)  ){        result = 0;  // 平局   } else if  ((player == 1 && computer == 3) ||               (player == 2 && computer == 1) ||               (player == 3 && computer == 4) ||               (player == 4 && computer == 2)) {
        result = 1;  // 玩家胜利    } else {        result = -1;  // 计算机胜利    }
  // 输出结果    if (result == 0) {  //      printf("平局！\n");
     for ( v = 80; v > 40 ; v-- )     {
        R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_06   , BSP_IO_LEVEL_HIGH);        R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
        R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_06   , BSP_IO_LEVEL_LOW);        R_BSP_SoftwareDelay(19, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);        }

    } else if (result == 1) {     //   printf("你赢了！\n");        R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_08_PIN_06  , BSP_IO_LEVEL_HIGH);    
     for ( v = 80; v > 40 ; v-- )      {
        R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_07  , BSP_IO_LEVEL_HIGH);        R_BSP_SoftwareDelay(2, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
        R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_07   , BSP_IO_LEVEL_LOW);        R_BSP_SoftwareDelay(18, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);      }

     for ( v = 80; v > 40 ; v-- )     {

        R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_08  , BSP_IO_LEVEL_HIGH);        R_BSP_SoftwareDelay(2, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
        R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_08   , BSP_IO_LEVEL_LOW);
        R_BSP_SoftwareDelay(18, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);    }          for ( v = 80; v > 40 ; v-- )        {
        R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_06  , BSP_IO_LEVEL_HIGH);        R_BSP_SoftwareDelay(2, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
        R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_06   , BSP_IO_LEVEL_LOW);        R_BSP_SoftwareDelay(18, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);        }            
  for ( v = 80; v > 40 ; v-- )     {
        R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_07   , BSP_IO_LEVEL_HIGH);        R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
        R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_07   , BSP_IO_LEVEL_LOW);        R_BSP_SoftwareDelay(19, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);     }
       R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_08_PIN_06   , BSP_IO_LEVEL_LOW);          
    } else {    //    printf("你输了！\n");            R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_08_PIN_04  , BSP_IO_LEVEL_HIGH);

       for ( v = 80; v > 40 ; v-- )     {
        R_BSP_PinWrite(BSP_IO_PORT_09_PIN_00  , BSP_IO_LEVEL_HIGH);        R_BSP_SoftwareDelay(2, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
        R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_09_PIN_00   , BSP_IO_LEVEL_LOW);                R_BSP_SoftwareDelay(18, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);        }       R_BSP_SoftwareDelay(200, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);       R_BSP_PinWrite( BSP_IO_PORT_08_PIN_04   , BSP_IO_LEVEL_LOW);             
                }
// }#if BSP_TZ_SECURE_BUILD    /* Enter non-secure code */    R_BSP_NonSecureEnter();#endif}